基于改进双向RRT算法的机器人路径规划

摘要

针对双向快速搜索随机树(BI-RRT)算法在路径规划中存在目标导向性差、收敛速度慢、路径拐点多的问题,提出了一种改进BI-RRT算法.通过目标导向引导随机树更快朝向目标点生长,提高收敛速度.引入贪婪路径优化策略,有效减少路径拐点,提高了路径规划算法的效率.同时提出了一种圆盘碰撞检测的算法,并在多个场景中用Matlab平台进行了圆盘移动机器人的路径规划仿真实验,实验结果验证了所提出算法的可行性和有效性.