新型6-PRRS并联机器人运动学和动力学研究

刘玉斌; 赵杰; 蔡鹤皋

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新型6-PRRS并联机器人运动学和动力学研究

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利用旋量理论和指数积方法求解了6-PRRS并联机构主动关节与被动关节的位置逆解.根据该并联机构的输入输出映射关系,推导出一种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法.提出一种解决新型6-PRRS并联机器人逆动力学问题的系统方法,采用Lagrange法建立并联机器人的刚体动力学关系,应用虚功原理最终获得动力学模型.解决了6-PRSS并联机器人一系列运动学和动力学问题,这些方法具有一定的通用性,适用于类似并联机构的分析与研究.

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来源
《吉林大学学报（工学版）》 |2008年第5期|1220-1224|共5页
作者
刘玉斌; 赵杰; 蔡鹤皋;
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作者单位

哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人 ;
关键词
自动控制技术 ; 并联机器人 ; 指数积; 逆运动学 ; 动力学; 雅可比矩阵 ;

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