基于等效运动链的并联机器人运动学标定方法

摘要

本发明涉及机器人标定技术领域。技术方案是：基于等效运动链的并联机器人运动学标定方法，按以下步骤进行：步骤一：根据并联机器人的自由度，运用Grassmann‑Cayley代数构建并联机器人的等效虚拟串联运动支链；步骤二：确定机器人等效虚拟串联运动支链的位姿矩阵，并将其中的运动螺旋从全局坐标系转换到局部坐标系下进行运动学描述；步骤三：对位姿矩阵进行全微分计算以确定机器人的误差矩阵；步骤四：对机器人的末端位姿进行误差测量；步骤五：运用最小二乘法对并联机器人的误差参数进行参数辨识；步骤六：根据辨识出的误差参数，重新确定并联机器人的驱动输入量，并进行误差补偿。该方法操作简单，并联机器人输出位姿精度较高。