并联机器人运动学标定方法综述

摘要

运动精度限制了并联机器人的应用,而运动学标定是提高并联机器人运动精度的有效手段.并联机器人的运动学标定方法有三种:传统标定方法、自标定方法和第三类标定方法.这三种标定方法各有特色,在应用这些方法对并联机器人进行运动学标定时需要充分考虑具体机构的特点.