一种低成本的并联机器人运动学标定方法

摘要

研究了一种适用于一般精度并联机器人的低成本运动学标定方法,该方法操作简单,避免了利用昂贵检测仪器测量末端位姿全集.以一台6维并联运动模拟台为例,建立了末端平台上6个标准球在单方向上的位置坐标增量残差与机构几何参数误差之间的关系,标定过程中仅需一个异型的游标卡尺就能检测6个单方向位姿数据.数值仿真表明,理论上该低成本的方法与基于末端位姿检测的传统标定方法的标定精度基本相同.最后,分析了游标卡尺测量误差及标准球安装误差对标定结果的影响.