高速公路视觉导航AGV路径识别技术研究

摘要

针对高速公路应急车道上自动巡警AGV应用场景,考虑到成本、可行性等因素,采用视觉导航技术实现AGV自动导引.路径识别是视觉导航AGV的关键技术,该研究利用单目摄像头获得前方路径图像,经过畸变矫正、图像灰度化、基于边缘检测和颜色阈值化的图像分割算法完成图像预处理,然后利用透视变换和移动窗口算法进行车道线拟合,计算出当前AGV路径偏移距离和偏移角度,完成路径识别.实验结果表明该方法可以满足高速公路自动巡警AGV准确性和实时性要求.