一种温室智能移动机器人视觉导航路径识别方法

摘要

本发明公开一种温室智能移动机器人视觉导航路径识别方法，将原始图像信息从RGB颜色空间转换到HSI颜色空间，并分别提取H、S、I三个分量信息图，对H分量信息图去噪处理，用K‑means算法对H分量信息图进行聚类分割，获得道路的分割效果图，采用形态学腐蚀方法进行二次去噪处理，对经过腐蚀处理后的图像进行灰度转换，得到完整的道路信息，采用Candy算子边缘检测，提取边缘离散点，转换获取导航离散点，对导航离散点进行拟合获取最终导航路径信息，对最终导航路径信息进行坐标转换，计算出移动机器人的导航角；有效提高了导航路径识别对于光照不均的鲁棒性，有利于后续图像处理操作，并提升整个路径识别系统的实时快速性。