一种农田喷药机器人视觉导航路径识别方法

摘要

本文公开一种基于机器视觉的稻田窄长路径识别方法,把单目摄像机实时采集到的稻田图像的RGB色彩空间转换成HSI色彩空间，并分析H、S、I三个通道图像的特征，对H通道图像进行阈值分割，获得道路的分割效果图，运用形态学方法对二值图像进行膨胀处理，并进行去噪，对去噪后的图像进行凸包变换后得到光滑、完整的路径区域，最后运用改进的Zhang并行细化算法提取路径区域的中心线。