基于评价函数的空中机器人路径规划方法

摘要

提出了一种基于评价函数的空中机器人路径规划方法.对空中机器人建立了二维平面内的简化动力学模型.将机器人到目标直线的路径分解为等时间间隔的序列,以机器人与目标直线的距离、角度差、速度矢量差为组成成分设计了评价函数,对每个时间间隔搜索使评价函数最小的控制量,得到最优控制量序列.进行了不同初始偏航角下的路径规划仿真实验,其结果证明了方法的有效性,达到了理想的效果.