空中机器人

摘要： 针对输电线路树障清理作业任务对空中机器人平台稳定性、平动性和抗扰性的高要求,为克服传统平面配置多旋翼无人机姿态配合式位置移动的缺点,本文在全驱动多旋翼飞行器设计思想的启发下,提出并设计了一种无需姿态配合即可实现前后平移运动的非平面作业型多旋翼空中机器人.首先分别建立其姿态的运动学和动力学模型,然后采用自抗扰控制技术设计了该机器人的位置和姿态跟踪控制律.多组仿真和样机实验结果表明,本文所设计的非平面配置旋翼空中机器人在作业过程中的接触力扰动下具有良好稳定性、平动性和抗扰性.

摘要： 空中机器人仅手掌大小,既能自主可控又能实现群体结队飞行。它有一个智慧“大脑”,能够独立计算处理飞行过程中遇到的海量信息,将复杂问题背后隐秘的特殊数学结构化繁为简,并利用少量的机载计算资源完美破题。

摘要： 一大早,闹钟还没醒,晓晓就先醒了。他跳下床,假装不经意地走过卧室、厨房、客厅……“爸爸不在家,他是去买无人机了吧?”晓晓心里暗想。上个月,晓晓路过一家玩具店,店员正在展示一台巴掌大的小飞机。在遥控器的指挥下,小飞机忽上忽下,吸引了许多孩子围观。

摘要： 同学们,你们都玩过无人机吗?无人机是一种多功能的操作机,具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统,所以也被称为"空中机器人"。今年6月7日晚,在哈尔滨工业大学百年校庆中,上千架无人机就上演了一场充满科技含量的视觉盛宴。中国无人机技术的发展我国的无人机技术始于20世纪50年代。当时科学家们研究出了我国第一款无人机,可以用来进行军事探查、地形勘测,但是不具备作战能力。到了20世纪90年代,我国的无人机技术开始高速发展,不仅提升了战斗能力,也成为了空中作战的新兴力量,它也是武器装备现代化中的重要成员。

摘要： 无人机在这一次危机中大放异彩,这种“空中机器人”已经临时性接管了警察、街道清洁工、医疗助理、快递员、新闻调查记者等角色,甚至有可能成为“有血有肉”的人类好朋友。

摘要： 2019年6月16日,北京市海淀青少年活动中心师生及家长来到了全国学校体育联盟机器人工作委员会进行参观学习。在校工委老师的带领下,大家体验了一场生动有趣的机器人展示和学习活动:插件机器人、陆地机器人、空中机器人、轮式足球机器人、人形机器人……让孩子们看得眼花缭乱,大开眼界。

摘要： “2019年中国工程机器人大赛暨国际公开赛”于2019年4月22至24日在广东韶关韶关学院举行,我校航空作战勤务学院学员六大队23队20名改训学员分别参加了搬运工程项目、双足竞步项目、空中机器人项目共3类15个项目的比赛。改训学员在比赛中顽强拼搏,勇创佳绩,获得国家一等奖3项,二等奖8项,三等奖4项,优胜奖2项。

摘要： 为了满足微小型空中机器人对数据记录的需要,本文提出一种采用PIC18LF4550微控制器和Flash存储器实现大容量、快速存储、质量轻、体积小的数据记录仪设计方案,功能单元包括Flash存储模块、接口模块、电源转换模块、模式检测等模块,设计开发了相应程序.测试和应用结果表明:该数据记录仪存储速度快,能够对输入速度为4000Byte/s的数据可靠存储;通过USB接口,实现数据高速输出;存储容量大,达到了1Gbyte;功耗低,体积和质量能够满足微小型空中机器人的需求.通过模式检测模块的设计,数据记录仪能自动识别工作在数据存储模式或数据读出模式,使用方便、可靠.

摘要： 本文提出了一种多旋翼多功能空中机器人的设计方案,这种空中机器人可以在飞行和爬壁两种运动模式下工作,并可通过联合控制多个旋翼的转速在不同运动模式之间进行转换。研究并分析了其结构组成与工作原理,依据机器人的特点设计了全机的结构尺寸参数,基于旋翼的片条理论采用遗传算法对机器人的旋翼进行了优化设计。

摘要： 随着航空事业的发展，空中机器人以其体积小、成本低、多用途和可复用等特点而备受关注。其中飞控系统是空中机器人系统组成中极其重要的一部分，负责协调和控制空中机器人的各机载子系统。本文通过对嵌入式Linux的实时性改造，满足空中机器人飞控系统的实时性要求。在嵌入式Linux设计平台上开发了空中机器人飞控软件，该软件具有空中机器人的遥控遥测、指令处理、姿态控制飞行和自主导航等功能。本文主要针对微小型固定翼空中机器人(微小型无人机)的飞控软件设计。

摘要： 文章分别介绍了三类军用机器人：空中机器人、水中机器人及地面机器人的特点、种类、性能及发展方向等相关概况，分析了军用机器人存在的技术问题以及道德规范问题，同时提出了防止机器人伤害人类的主要对策。

摘要： 如何实现微小型无人直升机自主飞行,已经成为近年来的研究热点之一.本文以60级模型直升机为平台,给出了机载飞控系统软硬件设计的一个完整方案,解决了多传感器信息融合、动态建模、控制算法设计和软件实现等若干关键技术问题,实现了微小型无人直升机的悬停、爬升及低速航线飞行,并在全国"空中机器人大赛"中得到成功验证。

摘要： 事故现场环境应急监测是保障现场应急人员及周边群众身体健康的重要手段,也是采取应急环境措施的主要依据.通过查阅资料、大气环境和污染源监测筛选出主要大气污染物,对照选择相应监测设备,研发荷载监测设备的机器人,构建多维智能大气污染物应急监测系统.由空中监测机器人和地面监测机器人联合开展多维度大气污染物自动监测,可以在充分保障现场监测人员安全的前提下及时获得监测资料,为采取防护、隔离和疏散等措施提供数据支持,提高环境应急响应速度和针对性.

摘要： 事故现场环境应急监测是保障现场应急人员及周边群众身体健康的重要手段,也是采取应急环境措施的主要依据.通过查阅资料、大气环境和污染源监测筛选出主要大气污染物,对照选择相应监测设备,研发荷载监测设备的机器人,构建多维智能大气污染物应急监测系统.由空中监测机器人和地面监测机器人联合开展多维度大气污染物自动监测,可以在充分保障现场监测人员安全的前提下及时获得监测资料,为采取防护、隔离和疏散等措施提供数据支持,提高环境应急响应速度和针对性.

摘要： 事故现场环境应急监测是保障现场应急人员及周边群众身体健康的重要手段,也是采取应急环境措施的主要依据.通过查阅资料、大气环境和污染源监测筛选出主要大气污染物,对照选择相应监测设备,研发荷载监测设备的机器人,构建多维智能大气污染物应急监测系统.由空中监测机器人和地面监测机器人联合开展多维度大气污染物自动监测,可以在充分保障现场监测人员安全的前提下及时获得监测资料,为采取防护、隔离和疏散等措施提供数据支持,提高环境应急响应速度和针对性.

摘要： 事故现场环境应急监测是保障现场应急人员及周边群众身体健康的重要手段,也是采取应急环境措施的主要依据.通过查阅资料、大气环境和污染源监测筛选出主要大气污染物,对照选择相应监测设备,研发荷载监测设备的机器人,构建多维智能大气污染物应急监测系统.由空中监测机器人和地面监测机器人联合开展多维度大气污染物自动监测,可以在充分保障现场监测人员安全的前提下及时获得监测资料,为采取防护、隔离和疏散等措施提供数据支持,提高环境应急响应速度和针对性.

摘要： 提供一种对移动的对象物进行作业的机器人。机器人控制装置构成为：在机器人的末端执行器向对象物的移动方向的移动中，基于所述机器人具备的力检测部的输出，进行使力作用于所述对象物的力控制，从而使所述机器人进行通过所述末端执行器对所述对象物的作业。

摘要： 本发明提供能够保持嵌合姿势的状态使无法嵌合的部件彼此嵌合的技术。本发明的机器人是包括臂与力检测器的机器人，上述臂包括多个臂部件、驱动上述多个臂部件的驱动部以及把持部，上述机器人依次进行：使上述把持部把持的上述嵌合部件沿规定的接触方向移动来与上述被嵌合部件接触的接触动作；使上述嵌合部件的姿势向嵌合姿势变化的姿势变化动作；以及使上述嵌合姿势的上述嵌合部件沿探测方向移动并且使上述嵌合部件沿嵌合方向与上述被嵌合部件嵌合的嵌合动作，上述接触方向、上述探测方向以及上述嵌合方向为相互不同的方向。

摘要： 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法。机器人具有：控制部，以使该机器人的可动部的端点靠近目标位置的方式控制可动部；图像获取部，获取包括端点处于目标位置时的端点的图像亦即目标图像、以及包括端点处于当前位置时的端点的图像亦即当前图像，控制部基于当前图像以及目标图像、和来自检测作用于可动部的力的力检测部的输出，来控制可动部的移动。

摘要： 本发明提供一种机器人程序修正装置(2)，能够在不改变曾经示教的动作范围的情况下修正动作程序，从而避免与周边设备之间的干扰。机器人程序修正装置(2)包括：程序存储部(7)，用于存储机器人(5)的动作程序；程序执行部(9)，用于执行被存储的动作程序；停止位置推断部(12)，在执行动作程序期间，在机器人(5)的各动作位置上，基于机器人(5)的动作速度推断电源被切断的情况下的机器人(5)的停止位置；停止位置判断部(13)，判断被推断出的停止位置是否位于预定的区域内；以及速度修正部(14)，当判断停止位置位于区域外时，修正动作程序内的设定速度，以使与停止位置对应的动作位置的动作速度下降。

摘要： 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法。机器人具有：控制部，以使该机器人的可动部的端点靠近目标位置的方式控制可动部；图像获取部，获取包括端点处于目标位置时的端点的图像亦即目标图像、以及包括端点处于当前位置时的端点的图像亦即当前图像，控制部基于当前图像以及目标图像、和来自检测作用于可动部的力的力检测部的输出，来控制可动部的移动。

摘要： 机器人控制模型学习装置(10)对于以表示在动态环境中向目的地自主行驶的机器人的状态的状态信息为输入而从包括介入环境的介入行动的多个行动中选择并输出与机器人的状态对应的行动的机器人控制模型，将执行了介入行动的介入次数作为负的报酬对该机器人控制模型进行强化学习。

摘要： 一种机器人控制装置及其系统、方法以及存储介质，即使在使用机器人所具有的夹具来把持对象物的情况下，也能够降低对象物与周围环境之间相互干涉的风险。机器人控制装置(10)包括：计算部(11)，根据在机器人(20)所具有的夹具(21)把持对象物的状态下的机器人(20)的模型，计算机器人(20)的干涉范围；以及计划部(12)，根据模型和干涉范围，计划机器人(20)的操作。

摘要： 提供一种对移动的对象物进行作业的机器人。机器人控制装置构成为：在机器人的末端执行器向对象物的移动方向的移动中，基于所述机器人具备的力检测部的输出，进行使力作用于所述对象物的力控制，从而使所述机器人进行通过所述末端执行器对所述对象物的作业。

摘要： 能够简便地切换一个机器人从其他的机器人独立出来执行作业的方式和一个机器人与其他的机器人协作地执行作业的方式。具备第一种机器人(2)、担当第一种机器人的驱动控制的第一种控制部(82)、第二种机器人(3)、担当第二种机器人的驱动控制的第二种控制部(83)，在第一种机器人(2)与第二种机器人(3)协作地对同一对象物进行作业时，第二种机器人(3)的驱动控制的担当从第二种控制部(83)向第一种控制部(82)转移，第一种控制部(82)担当第一种机器人(2)及第二种机器人(3)的驱动控制。

摘要： 本实用新型实施例涉及一种轨道机器人用活动连接装置、动力机器人、采集机器人、供电机器人和轨道机器人，其中轨道机器人用活动连接装置包括：固定装置和连接组件；固定装置上连接有负载载荷；连接组件包括串联的横摆连接梁和纵摆连接梁；横摆连接梁通过横摆连接轴连接在固定装置上，纵摆连接梁通过纵摆连接轴连接在横摆连接梁上，纵摆连接梁通过转动轮与轨道连接；或，纵摆连接梁通过纵摆连接轴连接在固定装置上，横摆连接梁通过横摆连接轴连接在纵摆连接梁上，横摆连接梁通过转动轮与轨道连接。本实用新型实施例提供轨道机器人用活动连接装置，可以实现完成轨道机器人的上下左右灵活运动。