四足步行机器人稳定性步态规划

摘要

该文对自主设计的四足步行机器人进行了腿部结构的运动学分析,讨论了周期、步距、负载因子等步态设计参数对步态稳定性的影响,计算了各关节舵机的转动量,提出了从起步到稳定行走的步态调整过程及稳定步态图.验证了所规划的步态能达到稳定性要求.