灵巧手指力回路自适应神经网络模糊PID控制

摘要

在多指灵巧手位置控制的基础上,提出一种在力控制回路采用基于模糊规则的自适应神经网络PID控制的方法,将神经网络、模糊规则和PID控制相结合,以Fuzzy控制粗调,ANN控制为细调,改善了常规PID控制中参数线性组合的缺点,有利于提高系统对灵巧手指与外界工作环境接触时,接触力控制的自适应能力和对外部干扰的抗干扰能力.最后,通过仿真实验验证了提出方法的有效性.