一种新型肌腱-连杆双模态灵巧手指的设计与分析

摘要

本研究设计了一种具有内收外展功能的新型仿生假手指机械结构.基于欠驱动理念,通过连杆机构实现仿生手指的内收外展功能,联合腱绳传动实现仿生手指的屈曲伸展运动.通过研究该肌腱-连杆双模态仿生手指结构的运动原理,提出了一种分离合成式数学模型.通过仿真对仿生手指的屈曲伸展和内收外展运动进了校验分析,结果表明食指、无名指和小指的内收外展运动角度范围分别为0～25°,0～15°和0～35°,屈曲伸展运动符合人手正常运动情况.仿真实验验证了本研究所设计结构的正确性和可行性.