限位协同双模态灵巧机器人手指装置

摘要

限位协同双模态灵巧机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、两个驱动器、腱绳、两个传动机构、限位组件、扭矩限制器、第一簧件、第二簧件和第三簧件。该装置利用驱动器、腱绳、传动机构、簧件、和限位组件综合实现了灵巧控制和自适应抓取两种模态。在手指受到被抓取物体压力后可自动由灵巧控制模态切换为自适应抓取模态。例如可根据目标物体形状和尺寸的不同，控制改变手指的抓取姿态，以最适合的姿势抓取物体；同时由于该装置利用了腱绳驱动方式的优点，在手指接触物体后可提供稳定的抓取；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。