六足机器人足端动力学建模仿真分析

摘要

针对六足机器人足端与硬质地面频繁碰撞冲击等问题，建立硬地质环境中的足端力学模型及其参数的辨识，通过编译基于Fortran语言编写的足端模型的二次开发程序，与ADAMS进行动态链接，并以MATLAB与ADAMS联合仿真实验平台，对六足机器人进行整体动力学仿真。通过对仿真结果的分析，验证了硬地质环境中的足端力学模型的正确性和普适性。