基于CPG的上肢周期性运动控制的研究

摘要

依据Ken等人所提供的曲柄转动机构中人体手臂运动的实验及其力学模型,根据互抑制神经振荡器原理和EMG信号的特点,构造了上肢屈肌和伸肌的中枢模式发生器(CPG)模型,由CPG的输出建立上肢运动的六肌模型,并得到所需要的驱动转矩.根据上肢运动的最小转矩原理,通过遗传算法优化CPG的参数.仿真结果表明:基于CPG模型基础上的上肢动力学模型所得到的计算结果与实验数据有很好的一致性.