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基于微分几何法的机器人最优轨迹规划

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摘要

将二自由度机器人的轨迹弧长指标视为黎曼度量,在黎曼空间内进行机器人的最佳轨迹规划.基于微分几何的方法,求出了具有此种黎曼度量的黎曼曲面上的测地线作为机器人的最佳轨迹,并进行了计算机轨迹仿真,验证了轨迹规划结果的正确性.

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来源
《大连交通大学学报》 |2003年第1期|20-23|共4页
作者
张连东; 葛研军;
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作者单位

大连铁道学院,机械工程系,辽宁,大连,116028;

大连铁道学院,机械工程系,辽宁,大连,116028;

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正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
微分几何; 测地线; 轨迹规划;

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