一种建模不确定性的四旋翼无人机鲁棒跟踪控制

摘要

针对四旋翼无人机Qball2模型中的不确定性问题,本文提出了一种鲁棒H∞跟踪控制器.首先,基于四旋翼无人机Qball2模型,选择合适的参考模型得到X通道、Y通道、Z通道误差系统;接着,针对外部扰动设计鲁棒H∞状态反馈跟踪控制器跟踪参考轨迹;然后,根据李雅普诺夫稳定性定理得到使X通道、Y通道、Z通道闭环系统渐进稳定且满足H∞性能指标的LMI充分条件,同时给出了控制器增益的求解方法.最后,与内外环鲁棒反馈控制器进行对比仿真,结果验证了所提出方法的有效性和优越性.