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目 录
字母注释表
第一章绪 论
1.2电液促动器系统研究现状
1.2.1原理设计与机械结构研究现状
1.2.2控制算法研究现状
1.3本文的主要研究内容
第二章不对称电液促动器系统数学建模
2.2.1工作原理
2.2.2集成化结构
2.3.1液压缸数学建模
2.3.2双向齿轮泵数学建模
2.3.3单向阀与液控单向阀数学建模
2.4状态空间表达式
2.5电液促动器模型参数取值
2.6本章小结
第三章鲁棒滑模位置控制器设计
3.3滑模曲面设计
3.4趋近律改进
3.4.1几种典型的趋近律
3.4.2指数趋近律的改进
3.5控制率设计
3.6.1状态观测器概述
3.6.2状态观测器设计
3.7稳定性分析
3.8本章小结
第四章仿真和实验
4.2鲁棒性仿真分析
4.3位置控制仿真分析
4.3.1跟踪位置阶跃信号仿真
4.3.2跟踪位置斜坡信号仿真
4.3.3跟踪位置正弦信号仿真
4.4位置控制实验验证
4.4.1跟踪位置阶跃信号实验
4.4.2跟踪位置斜坡信号实验
4.4.3跟踪位置正弦信号实验
4.5本章小结
第五章总结与展望
5.2创新点
5.3展望
参考文献
发表论文和参加科研情况说明
致 谢
天津大学;
