冗余度机器人动力学容错控制技术研究

摘要

就提高冗余度机器人动力学容错能力问题进行了研究 .通过优化关节力矩分配椭球 ,使得该椭球主轴长度的乘积尽可能大 ,从而动力学容错能力得到改善 .基于此 ,研究了故障状态下的关节力矩再分配算法和实时的动力学容错控制方案 .为了减小故障造成的跟踪误差 ,对PID(ProportionalInteqratedDifferential)和变结构控制的仿真效果进行了对比 。