冗余度机器人容错控制研究

摘要

对冗余度机器人运动学动力学容错控制进行了较深入的研究 ,以冗余度机器人容错控制是冗余特性的具体应用这一思想为出发点 ,利用自运动变量这种冗余参数作为容错控制系统的状态变量 ,对容错控制系统进行简化 ,并提出了利用自运动控制冗余度机器人实现各种容错的新方法。仿真结果表明这些方法具有运算简单。