作业约束下的冗余度机器人自运动避障规划方法

摘要

本文提出一种基于深度优先搜索和随机关节构型生成的主作业约束下的冗余自由度机器人的自运动避障规划方法.利用机器人自运动特性,给出关节构型随机生成算法,用于求取给定作业位姿点对应的若干随机关节构型,进一步结合提出的深度优先搜索策略,可由起始点开始逐一从作业位姿点的随机关节构型中选取出一个无碰的关节构型,进而形成一条无碰关节轨迹.以7自由度焊接机器人MOTOMAN VA1400为例进行仿真研究.研究结果表明:该方法可以有效实现机器人的自运动避障规划.