基于电子罗盘航向角修正的行人航迹推算方法研究

摘要

针对低精度微型惯性测量单元的系统误差随时间累积、速度误差和水平姿态角可用零速修正方法较准确计算,而航向角误差易发散且难以估计的问题,本文提出基于电子罗盘航向角修正的行人航迹推算方法。包括静态初始对准、MIMU导航算法、电子罗盘航向角修正方法、自适应零速检测、卡尔曼滤波等内容。对惯性测量单元的修正,主要用罗盘航向角与陀螺仪航向角的差值、角速度、零速伪观测量作为观测量,对速度、位置和姿态误差进行估计和补偿。经MIMU传感器实验验证,实际路线和导航路线的水平定位误差为4.7米,高度定位误差为1米,位置误差与总路程的比值为0.6%。表明该方法能有效地抑制航向角误差发散,有效提高行人航位推算的精度。