非捷联式行人航迹推算中行人方向的估计

摘要

基于行人航迹推算(PDR)的定位技术具有导航定位自主性和连续性优势,而且短时间能够实现很高的定位精度,与此同时,MEMS传感器在商业的移动设备上的广泛可用性使得PDR成为室内定位的一个重要解决方案.基于这些,这篇论文提出了一个非捷联情况下PDR航向估计的新颖算法,这一算法实现了移动设备与行人不固定连接时行人运动方向的估计.相比于传统行人航迹推算技术,非捷联式PDR利用传感器数据不仅实现了移动设备自身姿态的识别,而且实现了移动设备相对于行人姿态的识别,从而实现了任意姿态下行人运动方向的识别.这一算法已经被仔细的仿真和大量的实验验证,实验结果表明所提出算法能够正确识别非捷联状态下行人方向.