MIMU
MIMU的相关文献在1997年到2023年内共计143篇,主要集中在无线电电子学、电信技术、水路运输、航空
等领域,其中期刊论文69篇、会议论文11篇、专利文献63篇;相关期刊47种,包括科技情报开发与经济、航空兵器、探测与控制学报等;
相关会议8种,包括中国航空学会控制与应用第十三届学术年会、中国航空学会控制与应用第十二届学术年会、2003年惯性仪表与元件学术交流会等;MIMU的相关文献由383位作者贡献,包括李杰、胡小平、唐康华等。
MIMU
-研究学者
- 李杰
- 胡小平
- 唐康华
- 何晓峰
- 房建成
- 江明明
- 王安成
- 李世义
- 盛蔚
- 罗兵
- 蔡体菁
- 刘俊
- 吴美平
- 周广涛
- 周建国
- 周百令
- 富立
- 张开东
- 张霄
- 徐云
- 李佳璇
- 李涛
- 白红美
- 练军想
- 陈帅
- 马云峰
- 黄艳辉
- 刘伟
- 刘刚
- 刘洁瑜
- 吕志伟
- 周代金
- 孙宏伟
- 张伦东
- 张剑
- 张文栋
- 张礼廉
- 曹娟娟
- 李会杰
- 李新三
- 李灿
- 杨金显
- 汪立新
- 沈强
- 罗宇锋
- 陈银溢
- 马芮
- 高帅鹏
- 高畅
- 黄丽斌
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刘天一;
白亮;
杨鹏翔
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摘要:
碰撞检测是家用机器人的重要技术之一,但是现有的机械碰撞检测板不能覆盖机器人所有部位,碰撞检测存在盲区.因此,本文结合家用机器人的实际应用,提出了基于微型惯性测量单元的碰撞检测方法;补偿了测量数据中俯仰横滚、杆臂效应、启停引起的干扰加速度,采用Mahony互补滤波器估计俯仰横滚决定的重力加速度分量;采用滑动窗积分处理加速度信号,采用幅度阈值和时间阈值作为碰撞判断标准.结果表明,本文方法准确补偿了干扰加速度,可有效检测家用机器人前后部位的轻微碰撞.本文方法提高了家用机器人的轻微碰撞检测能力.
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刘福朝;
赵旭;
樊霞;
王超亮
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摘要:
针对惯性测量单元在不同载体上的装配需求,设计了一种非质心构型的微惯性测量单元(MIMU).MIMU采用3个单轴陀螺仪和2个三轴加速度计的配置方案,其机械结构外形为中空圆柱形,各个传感器的安装位置远离测量装置的质心位置,因此称为非质心构型的MIMU.结合各个传感器的安装位置,分析了非质心构型下的传感器误差特性,建立误差模型,提出基于最小二乘拟合的分立式快速标定方法,利用三轴转台和离心机等实验设备分别对各项误差参数进行了有效的标定和补偿.最后利用Allan方差分析方法,结合实际的测量数据,得到了MIMU中传感器的各项性能指标,进而为后续研究工作提供了可靠的测量装置和数据源.
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金仁成;
魏巍;
孙庆飞;
洪金辉;
姜佳旭
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摘要:
针对传统磁力计/MIMU组合导航系统存在的抗电磁干扰能力弱、适应性差等问题,提出了一种基于大气偏振分布模式的无人机导航航姿无约束优化求解方法.融合陀螺仪、加速度计、偏振光传感器测量数据,构建基于改进拟牛顿法的姿态最优化解算模型,其中,该模型以最优化理论为基础,引入实时四元数微分构建动态步长因子,预测姿态更新趋势;设计状态判断阈值,自适应判断飞行状态,提高解算精度.实验结果表明,这种方法得到的姿态角静态性能稳定,同时,在动态环境中,该方法得到的姿态角误差值最小,较梯度下降法精度提高50%,较共轭梯度法精度提高37%~50%,表现出较好的动态收敛性与误差稳定性,动态精度较高,能够较准确跟踪姿态变化,可以有效提高偏振光辅助的捷联惯导组合导航系统航姿估计的准确性与可靠性.
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纪志农;
苗宏胜;
李海军;
孙伟
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摘要:
针对传统的固定阈值零速检测算法在复杂步态下易出现错判,导致行人自主导航系统精度变差的问题,提出了一种基于支持向量机(SVM)自适应零速检测的行人自主导航算法.首先采用中值滤波对原始惯性数据进行降噪处理,由滤波窗口内三轴加速度矢量和的峰值(丨f丨p)表征当前步态,以丨f丨p与三轴角速率、加速度的矢量和、标准差等变量构成样本集,采用SVM算法对不同步态下零速点和非零速点进行分类,进而提高零速检测对复杂步态的适应性,再通过零速修正(ZUPT)算法实现行人自主导航.试验表明,相较于自适应阈值法和固定阈值法,基于SVM自适应零速检测的行人自主导航算法将跑步状态下零速检测准确率分别由91.5%和51.4%提升至97.2%,进而使系统导航精度分别提升了至少15.2%和67.4%.
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罗远云;
艾菊梅
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摘要:
针对低精度微型惯性测量单元的系统误差随时间累积、速度误差和水平姿态角可用零速修正方法较准确计算,而航向角误差易发散且难以估计的问题,本文提出基于电子罗盘航向角修正的行人航迹推算方法。包括静态初始对准、MIMU导航算法、电子罗盘航向角修正方法、自适应零速检测、卡尔曼滤波等内容。对惯性测量单元的修正,主要用罗盘航向角与陀螺仪航向角的差值、角速度、零速伪观测量作为观测量,对速度、位置和姿态误差进行估计和补偿。经MIMU传感器实验验证,实际路线和导航路线的水平定位误差为4.7米,高度定位误差为1米,位置误差与总路程的比值为0.6%。表明该方法能有效地抑制航向角误差发散,有效提高行人航位推算的精度。
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傅温慧;
伍萍辉;
曾成;
花中秋
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摘要:
基于MIMU的行人导航系统受惯性器件固有属性的影响,导航误差会随着时间累积而发散,为提高行人惯性导航系统的精度,提出了一种基于双MIMU的行人导航算法.将2套MIMU分别固联在行人的左右脚上,先对单足进行零速检测和零速修正,再根据行人双足的运动特征,设计了一种行人双足轨迹间距离约束的算法.利用行人正常行走时左脚轨迹和右脚轨迹间距不超过某个最大值,构造不等式约束的卡尔曼滤波器,对零速修正后的行人位置进行二次校正.实验结果表明,采用行人双足轨迹间最大距离约束算法,位置误差比约束前平均降低了39.14%.
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罗远云;
艾菊梅
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摘要:
针对低精度微型惯性测量单元的系统误差随时间累积、速度误差和水平姿态角可用零速修正方法较准确计算,而航向角误差易发散且难以估计的问题,本文提出基于电子罗盘航向角修正的行人航迹推算方法.包括静态初始对准、MIMU导航算法、电子罗盘航向角修正方法、自适应零速检测、卡尔曼滤波等内容.对惯性测量单元的修正,主要用罗盘航向角与陀螺仪航向角的差值、角速度、零速伪观测量作为观测量,对速度、位置和姿态误差进行估计和补偿.经MIMU传感器实验验证,实际路线和导航路线的水平定位误差为4.7米,高度定位误差为1米,位置误差与总路程的比值为0.6%.表明该方法能有效地抑制航向角误差发散,有效提高行人航位推算的精度.
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张炳瑞1
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摘要:
滑转率的准确测量是农业、林业、交通运输设备制造业等行业领域亟待解决的关键问题之一,尤其是对于输出动力型工程车而言,其工作环境复杂,车轮滑转率会对其牵引效率、油耗等造成很大的影响。其次车辆在实际工作环境中测量信号还容易受到噪声干扰,无法准确计算出车轮的滑转率。故本文提出一种针对输出动力型工程车辆车轮滑转率的测算方法:通过GNSS (全球导航卫星系统)、微惯导测量单元(MUMI)测得的信号,结合霍尔传感器测得驱动轮的理论前进速度与车体实际前进速度,进行卡尔曼滤波后计算出驱动轮的滑转率。实验结果表明:同一路面状况下,速度越快,滑转率波动越小。速度稳定情况下,柏油路车滑转率波动较小,砂石路、草地滑转率波动较大。本文为车辆实现精确控制提供了理论支撑,具有重要的学术意义和应用前景。