基于网络的电机远程控制系统内模控制器设计

摘要

针对基于网络的远程控制系统中存在的信号传输时间延迟问题,设计了基于内模原理的控制器,对因网络时延导致的系统性能下降进行补偿.并且,对加入内模控制器后的闭环系统性能进行了分析.内模控制器克服了其它控制器必须依赖电机精确模型的缺点,保证了系统具有良好的稳定性和鲁棒性.仿真示例验证了内模控制方法的有效性.