双足竞步机器人的设计与实现

摘要

论文设计1台采用增量式PID控制的6自由度结构的能够自主运行的双足竞步机器人,以SMT32F103RBT6作为主控制器实现机器人控制和上位机通信,研究和设计相应的步态规划和控制方法,制作实际样机并进行整体调试,最终实现双足竞步机器人稳定向前行走、立正、前滚翻、后滚翻等动作目标。