基于Autocad和Pro-E的双足竞步机器人结构设计及轨迹跟踪研究

摘要

文章通过文献资料法和实践研究法对双足竞步机器人结构设计及轨迹跟踪进行深入研究.首先利用人体工学结构特点,基于Autocad和Pro-E平台,对双足竞步机器人进行自由度配置.接着通过双足竞步机器人髋部平台结构设计、脚部结构设计、连接器的机构设计三个方面,进行机器人结构设计.然后基于Mat和Simulink模块进行双足竞步机器人轨迹跟踪仿真实践,得出该双足竞步机器人的轨迹规划处于合理状态,可以作为双足竞步机器人轨迹跟踪的期望轨迹.最后,从PID控制法、鲁棒控制、神经网络控制法三个方面,提出双足竞步机器人轨迹控制方法规划.