基于粒子滤波的一种全局路径规划方法

摘要

提出一种基于粒子滤波的全局路径规划方法,以多段Ferguson样条曲线表示路径确保所得路径光滑且一阶连续.将最优路径视为真实状态,将其他路径视为受噪声污染的状态,从而将最优路径的搜索过程视为状态空间中对真实状态的滤波过程.以粒子滤波算法依据路径评价函数对状态空间实施滤波获得最优路径,仿真结果表明该方法实现简单、收敛迅速、且所得到路径光滑,易于为机器人直接采用.