Turtlebot2机器人环境地图构建与多目标点自主导航的研究

吴正; 黄辉; 邹安安

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Turtlebot2机器人环境地图构建与多目标点自主导航的研究

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Turtlebot2机器人利用地图执行多点目标导航任务,用户一次只能发布单个目标给下位机,并不能实现机器人进行多目标点自主导航,针对此问题,设计了让机器人多目标点自主导航的方法.首先进行激光雷达坐标系与机器人坐标系变换,激光雷达数据采集,利用雷达数据和栅格地图构建算法构建实验地图,通过查看/amcl_pose话题信息获取在map坐标系几个点的位置信息,编写ROS节点程序,订阅move_base动作服务,发布控制机器人控制消息,实现机器人多点自主导航.

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来源
《电脑与信息技术》 |2019年第1期|14-17|共4页
作者
吴正; 黄辉; 邹安安;
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作者单位

五邑大学智能装备学部;

广东江门 529000;

五邑大学智能装备学部;

广东江门 529000;

五邑大学智能装备学部;

广东江门 529000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
坐标变换; 栅格地图构建; ROS; 多目标点自主导航;

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