未知环境中移动机器人基于行为的自主导航与环境构建

摘要

将模糊控制应用于基于行为的移动机器人控制结构中,使机器人具备了避障、避险和障碍物识别等基本的自主导航能力.针对未知环境中移动机器人的地图构建问题,提出了基于虚拟势场的全局搜索方法,采用基于栅格的地图表示方法,利用声纳传感器收集信息 ,实现对障碍物的识别和定位.通过试验验证了该方法的可行性.