基于未知环境下多目标点的移动机器人避障规划算法研究

摘要

提出了虚拟力场法(VFF)与遗传算法(GA)相结合来实现未知环境下多目标点的移动机器人避障规划.此方法采用遗传算法规划出目标点的最优路径,在遍历每一个目标点的过程中,依据超声波传感器获取环境信息,采用虚拟力场法进行避障.该方法有效地解决了未知环境下多目标点的避障规划问题.