一种并联机器人的时间最优轨迹规划方法

摘要

为提高Delta机器人的动作速度,提出一种时间最优轨迹规划方法.分割机器人的工作区域,选择每个区域的中心点作为标准点,通过逆运动学方法将笛卡尔空间坐标转换到关节空间,采用5次B样条插值构造关节空间的运动曲线,利用分数阶粒子群算法寻找各区域标准点的B样条全局最优时间节点,规划时间最佳运动曲线.在保证关节角速度、角加速度、角加加速度平滑及约束的前提下,提高动作速度.利用模糊推理规则,在线确定计算点的最优时间节点分布.实验结果表明,该方法简单实用,以实验室Delta机器人为例,将工作区域中的物件抓取到目标位置,所用时间范围为0.543 s～0.735 s,克服了传统轨迹规划方法运行速度较慢的不足.