B样条

摘要： 在多轴数控加工中,进给率规划作为一项关键技术,在提高机械零件加工精度方面,扮演着重要的角色,受到了国内外学者的广泛关注。然而,现有的规划方法主要针对的是工艺特性约束,而缺少对机床分轴速度以及分轴加速度约束的考虑。为此,文章基于比例调整策略,提出了一种自适应进给率规划算法。首先,扫描基于NURBS表达的参数加工路径,并在给定的弓高误差、机床分轴速度和分轴加速度等并行多约束条件下,根据解耦模型计算每个采样点处的最大进给率值。然后,采用B样条拟合方法,拟合各采样点处的进给率,以得到初始进给率曲线。最后,利用比例调整策略,对初始进给率曲线进行了调整,完成多约束条件下的进给率的定制。文章采用了二维NURBS曲线路径进行试验验证,试验结果表明,通过文章所提方法,数控加工的弓高误差、机床分轴速度和机床分轴加速度均被限制在了预设范围之内,不仅改善了数控加工的运动特性,也进一步提高了零件的加工精度和加工效率。

摘要： 基于FGM Copula函数刻画二元相依生存数据的相关关系,B样条函数拟合边际基本危险函数,建议半参数二元相依生存模型,相比较于全参数模型,其更为灵活柔性,适应范围更广.在贝叶斯理论框架下,基于Gibbs抽样和MH抽样的混合算法,对模型未知参数进行估计同时,建议了贝叶斯数据删除影响分析和贝叶斯局部影响分析的统计诊断方法.数据模拟和实例分析例证了所提出的半参数模型及其算法的可行性,所建议的统计诊断方法能检测出潜在异常点或强影响点.

摘要： 针对自动落布车在纺织车间里的换道轨迹规划和跟踪控制问题,文章提出基于B样条的快速高效且避障的换道拐弯轨迹规划,并设计模型预测控制的落布车轨迹跟踪控制器。以自主设计的双舵轮自动落布车为研究对象,利用B样条曲线规划纺织车间里落布车换道轨迹,分析车身结构并建立其运动学模型,求得落布车在纺织车间里的定位算法及考虑车体的运动性能和环境约束,使用模型预测控制(MPC)减少复杂环境中的跟踪误差和随机干扰。最后,通过Matlab软件进行仿真,验证了MPC在给定的可行距离和角度偏差范围内能够稳定地跟踪参考轨迹,并与传统PID控制进行对比,最终证明采用MPC的轨迹跟踪算法具有稳定良好的跟踪性能。

摘要： 针对响应变量随机缺失情况下变系数分位数回归模型的非参数估计问题,提出了将B样条和逆概率加权相结合的估计方法。缺失数据在统计工作中难免会遇到,首先用logistic模型产生响应变量的缺失概率,然后对变系数模型的系数函数采用B样条逼近技术,利用缺失概率构建逆概率加权分位数回归的损失函数,得到模型的未知系数函数估计;在模拟研究中,将得到的估计与直接使用完全数据的估计方法进行对比,发现在响应变量随机缺失下,将B样条和逆概率加权相结合的变系数模型分位数回归在有限样本情况下表现良好,模拟研究结果表明该方法有效;最后将所研究的方法运用到挪威公共道路管理局收集的奥斯陆地区相关数据中,研究了空气中二氧化氮浓度与道路车流量和风速之间的关系,得出合理的结论,进一步证明了该方法的合理性。

摘要： 利用信息熵能度量估计模型与真实模型之间的误差,结合信息熵的无偏估计给出计算B样条基函数对应系数的方法,得到的B样条函数作为估计模型.数值实例验证了该方法的有效性,且该方法的拟合效果优于正交序列估计方法以及经典的核密度估计方法.

摘要： 为提高机器人能量利用率,提出一种基于改进麻雀搜索算法的机器人能耗最优轨迹规划方法。为使机器人各关节速度、加速度、加加速度有界连续,采用7次B样条曲线构造关节空间轨迹。将运动学参数与动力学参数相结合计算机器人工作总能耗。在麻雀搜索算法基础上,用精英反向学习、非支配排序以及高斯-柯西变异策略对其进行改进求解出最优能耗所对应的时间序列,进而规划出能耗最优连续运动轨迹。仿真结果表明,所提轨迹规划方法不仅能实现轨迹的连续平滑,而且能有效降低能量消耗,节约生产成本。

摘要： 节点向量的确定对B样条曲线最终拟合效果有着重要影响。粒子群优化(PSO)算法在优化节点向量时存在易于陷入局部极值的问题,导致曲线拟合效果较差。针对这一问题,提出一种改进的PSO算法—GBPSO算法。在PSO算法中引入天牛须搜索(BAS)策略增强算法的局部搜索能力,引入交叉和变异操作增强算法的全局搜索能力。首先通过罚函数的方法建立B样条曲线拟合问题的数学模型,然后使用GBPSO算法优化节点向量,最后得到误差较小的拟合曲线。通过对4个实例的仿真以及与另外3种算法的实验数据对比,验证了所提算法的有效性。

摘要： 针对手机边框点胶加工对均匀点胶、点胶方向垂直于点胶曲面的需求,研究了基于五轴点胶机的双B样条插补算法。首先,使用两条B样条曲线规划针尖点和针轴点的轨迹;其次,使用预估校正法计算针尖点轨迹插补参数,根据同步关系计算针轴点轨迹插补参数,进而计算两条插补轨迹;再次,根据两条插补轨迹计算非过渡区间的旋转轴转角,使用五次多项式计算过渡区间内的旋转轴转角;最后,根据旋转轴转角和针尖点轨迹计算平动轴位移量。仿真结果显示:笔者算法的迭代次数较少,速度波动率较小。实验结果表明:笔者算法的速度波动率、轨迹误差和点胶针轴矢量的偏差相较于PVT(位置-速度-时间)插补算法较小,笔者算法的工程有效性得到验证。

摘要： 本项目对码垛机器人工作空间进行工艺优化,具体是从码垛机器人工作空间轨迹分析;码垛机器人构建轨迹规划样条函数模型、码垛机器人运动轨迹曲线工艺参数优化三个层面开展工作。搭建码垛机器人运动学架构,且把架构展开函数阐述;在此根本上整合机器人的运行情况使用三次样条表达式展开科学的轨迹设定,经过闭环矢量法,搭建运动学表达式,还有根据B样条的函数架构,进而完成针对各种三维轨迹的拟合,依次获得关节空间、笛卡尔空间,还有联合空间设定的曲线。经过对获得的结论进行剖析,完整运行环节中,关节的速度,还有加速度表现出连续性,速度曲线平滑、改变相对稳定,能够保障机器人运动的平稳性。且笛卡尔,还有关节空间整合后的轨迹设定对比与独立的笛卡尔空间设定,或是关节空间设定获得的拟合曲线要显著优化,高品质的运动轨迹将会提升完整运动的稳定性。

摘要： 针对复杂曲线的高精度加工,提出了一种基于公差带约束的刀位点调整与C3连续5次B样条曲线刀具路径拐角的过渡算法。在符合公差带约束的情况下,根据转接误差将刀位点在误差敏感方向上进行调整,这样可有效降低微小直线逼近误差;采用5次B样条曲线进行拐角过渡,实现了刀具路径的平滑转接,通过对刀具路径拐角过渡转接分为第一类过渡转接与第二类过渡转接并分类求解,简化了求解过程。MATLAB仿真结果表明,该算法正确有效,对实现复杂曲线轮廓的高精度加工具有重要指导意义。

摘要： 自主移动机器人属于智能型机器人,是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行于一身的综合系统,近年来移动机器人在交通运输、服务医疗等行业发挥了重要作用,展示了广泛应用前景.路径规划技术是自主移动机器的核心内容之一,是指移动机器人按照具体性能指标(时间或者距离)搜索出一条从起始位置到目标未知的最优或次优路径.针对移动机器人自主路径规划中存在的优化轨迹粗糙、轨迹越界等问题,本文提出了一种改进的运动规划方案.首先对传统A*算法搜索到的离散路径点加入矩形碰撞检测,并依据弧线距离设计了一种自适应权值分配的评估函数,有效提高了前端路径搜索的初始轨迹质量;其次将贝塞尔函数代替传统的多项式优化,利用B样条的凸壳性,设计了一组新的约束条件计算方法,将优化轨迹安全地限制在飞行走廊内,并提高了算法的执行效率;最后本文利用matlab、Prometheus仿真平台对本文算法进行了验证,结果表明:对比标准A*算法,本文改进A*算法运行效率提高了22.5％,转折点数目降低了29.2％;对比多项式优化,本文基于贝塞尔函数的优化方法花费时间降低了10.5％.

摘要： 自主移动机器人属于智能型机器人,是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行于一身的综合系统,近年来移动机器人在交通运输、服务医疗等行业发挥了重要作用,展示了广泛应用前景.路径规划技术是自主移动机器的核心内容之一,是指移动机器人按照具体性能指标(时间或者距离)搜索出一条从起始位置到目标未知的最优或次优路径.针对移动机器人自主路径规划中存在的优化轨迹粗糙、轨迹越界等问题,本文提出了一种改进的运动规划方案.首先对传统A*算法搜索到的离散路径点加入矩形碰撞检测,并依据弧线距离设计了一种自适应权值分配的评估函数,有效提高了前端路径搜索的初始轨迹质量;其次将贝塞尔函数代替传统的多项式优化,利用B样条的凸壳性,设计了一组新的约束条件计算方法,将优化轨迹安全地限制在飞行走廊内,并提高了算法的执行效率;最后本文利用matlab、Prometheus仿真平台对本文算法进行了验证,结果表明:对比标准A*算法,本文改进A*算法运行效率提高了22.5％,转折点数目降低了29.2％;对比多项式优化,本文基于贝塞尔函数的优化方法花费时间降低了10.5％.

摘要： 自主移动机器人属于智能型机器人,是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行于一身的综合系统,近年来移动机器人在交通运输、服务医疗等行业发挥了重要作用,展示了广泛应用前景.路径规划技术是自主移动机器的核心内容之一,是指移动机器人按照具体性能指标(时间或者距离)搜索出一条从起始位置到目标未知的最优或次优路径.针对移动机器人自主路径规划中存在的优化轨迹粗糙、轨迹越界等问题,本文提出了一种改进的运动规划方案.首先对传统A*算法搜索到的离散路径点加入矩形碰撞检测,并依据弧线距离设计了一种自适应权值分配的评估函数,有效提高了前端路径搜索的初始轨迹质量;其次将贝塞尔函数代替传统的多项式优化,利用B样条的凸壳性,设计了一组新的约束条件计算方法,将优化轨迹安全地限制在飞行走廊内,并提高了算法的执行效率;最后本文利用matlab、Prometheus仿真平台对本文算法进行了验证,结果表明:对比标准A*算法,本文改进A*算法运行效率提高了22.5％,转折点数目降低了29.2％;对比多项式优化,本文基于贝塞尔函数的优化方法花费时间降低了10.5％.

摘要： 自主移动机器人属于智能型机器人,是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行于一身的综合系统,近年来移动机器人在交通运输、服务医疗等行业发挥了重要作用,展示了广泛应用前景.路径规划技术是自主移动机器的核心内容之一,是指移动机器人按照具体性能指标(时间或者距离)搜索出一条从起始位置到目标未知的最优或次优路径.针对移动机器人自主路径规划中存在的优化轨迹粗糙、轨迹越界等问题,本文提出了一种改进的运动规划方案.首先对传统A*算法搜索到的离散路径点加入矩形碰撞检测,并依据弧线距离设计了一种自适应权值分配的评估函数,有效提高了前端路径搜索的初始轨迹质量;其次将贝塞尔函数代替传统的多项式优化,利用B样条的凸壳性,设计了一组新的约束条件计算方法,将优化轨迹安全地限制在飞行走廊内,并提高了算法的执行效率;最后本文利用matlab、Prometheus仿真平台对本文算法进行了验证,结果表明:对比标准A*算法,本文改进A*算法运行效率提高了22.5％,转折点数目降低了29.2％;对比多项式优化,本文基于贝塞尔函数的优化方法花费时间降低了10.5％.

摘要： 自主移动机器人属于智能型机器人,是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行于一身的综合系统,近年来移动机器人在交通运输、服务医疗等行业发挥了重要作用,展示了广泛应用前景.路径规划技术是自主移动机器的核心内容之一,是指移动机器人按照具体性能指标(时间或者距离)搜索出一条从起始位置到目标未知的最优或次优路径.针对移动机器人自主路径规划中存在的优化轨迹粗糙、轨迹越界等问题,本文提出了一种改进的运动规划方案.首先对传统A*算法搜索到的离散路径点加入矩形碰撞检测,并依据弧线距离设计了一种自适应权值分配的评估函数,有效提高了前端路径搜索的初始轨迹质量;其次将贝塞尔函数代替传统的多项式优化,利用B样条的凸壳性,设计了一组新的约束条件计算方法,将优化轨迹安全地限制在飞行走廊内,并提高了算法的执行效率;最后本文利用matlab、Prometheus仿真平台对本文算法进行了验证,结果表明:对比标准A*算法,本文改进A*算法运行效率提高了22.5％,转折点数目降低了29.2％;对比多项式优化,本文基于贝塞尔函数的优化方法花费时间降低了10.5％.

摘要： 自主移动机器人属于智能型机器人,是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行于一身的综合系统,近年来移动机器人在交通运输、服务医疗等行业发挥了重要作用,展示了广泛应用前景.路径规划技术是自主移动机器的核心内容之一,是指移动机器人按照具体性能指标(时间或者距离)搜索出一条从起始位置到目标未知的最优或次优路径.针对移动机器人自主路径规划中存在的优化轨迹粗糙、轨迹越界等问题,本文提出了一种改进的运动规划方案.首先对传统A*算法搜索到的离散路径点加入矩形碰撞检测,并依据弧线距离设计了一种自适应权值分配的评估函数,有效提高了前端路径搜索的初始轨迹质量;其次将贝塞尔函数代替传统的多项式优化,利用B样条的凸壳性,设计了一组新的约束条件计算方法,将优化轨迹安全地限制在飞行走廊内,并提高了算法的执行效率;最后本文利用matlab、Prometheus仿真平台对本文算法进行了验证,结果表明:对比标准A*算法,本文改进A*算法运行效率提高了22.5％,转折点数目降低了29.2％;对比多项式优化,本文基于贝塞尔函数的优化方法花费时间降低了10.5％.

摘要： 大部分Level-Set演化模型基于平均曲率或梯度,这对于去除3D数据的噪声时保持线状特征是不利的；在解Level-Set演化方程时一般采用迎风格式,精度较低。在GPU上设计基于曲率差的高阶演化方程以及基于B样条和中心差分的混合Level-Set方程解法器.实验结果表明,基于B样条的Level-Set演化算法是有效的;基于扩散的演化方程容易放大特征尺寸；测地模型会增加新的特征，这些新的特征可能遮挡原来的特征，基于平均曲率的演化模型可能淡化或丢失一些特征；基于曲率差的演化模型既可以光顺数据，又可以又保持一些线状特征。

摘要： 大部分Level-Set演化模型基于平均曲率或梯度,这对于去除3D数据的噪声时保持线状特征是不利的；在解Level-Set演化方程时一般采用迎风格式,精度较低。在GPU上设计基于曲率差的高阶演化方程以及基于B样条和中心差分的混合Level-Set方程解法器.实验结果表明,基于B样条的Level-Set演化算法是有效的;基于扩散的演化方程容易放大特征尺寸；测地模型会增加新的特征，这些新的特征可能遮挡原来的特征，基于平均曲率的演化模型可能淡化或丢失一些特征；基于曲率差的演化模型既可以光顺数据，又可以又保持一些线状特征。

摘要： 大部分Level-Set演化模型基于平均曲率或梯度,这对于去除3D数据的噪声时保持线状特征是不利的；在解Level-Set演化方程时一般采用迎风格式,精度较低。在GPU上设计基于曲率差的高阶演化方程以及基于B样条和中心差分的混合Level-Set方程解法器.实验结果表明,基于B样条的Level-Set演化算法是有效的;基于扩散的演化方程容易放大特征尺寸；测地模型会增加新的特征，这些新的特征可能遮挡原来的特征，基于平均曲率的演化模型可能淡化或丢失一些特征；基于曲率差的演化模型既可以光顺数据，又可以又保持一些线状特征。

摘要： 大部分Level-Set演化模型基于平均曲率或梯度,这对于去除3D数据的噪声时保持线状特征是不利的；在解Level-Set演化方程时一般采用迎风格式,精度较低。在GPU上设计基于曲率差的高阶演化方程以及基于B样条和中心差分的混合Level-Set方程解法器.实验结果表明,基于B样条的Level-Set演化算法是有效的;基于扩散的演化方程容易放大特征尺寸；测地模型会增加新的特征，这些新的特征可能遮挡原来的特征，基于平均曲率的演化模型可能淡化或丢失一些特征；基于曲率差的演化模型既可以光顺数据，又可以又保持一些线状特征。

摘要： 一种形成用于电极组件的样条的方法包括提供包括第一表面和第二表面的结构件。该方法还包括提供包括多个电极和至少一个柔性电路基板的柔性电路组件，该柔性电路基板具有接触表面和与接触表面相背的外表面。多个电极设置在至少一个柔性电路基板的外表面上。该方法包括相对于结构件定位柔性电路组件，使得第一组电极与第一表面对齐，并且第二组电极与第二表面对齐。该方法还包括将至少一个柔性电路基板联接到结构件和至少一个柔性电路基板中的至少一者。

摘要： 本发明公开一种制备冲击样条的模压模具及冲击样条制备方法。它包括模座、成型板、压板、顶板、脱模垫板、定位孔、定位销、溢流槽、排气孔、分模开口、顶模凸条、活动嵌件。制样机构包含模座、成型板和压板，各部件通过定位销进行定位，成型板上分布多个成型槽，成型槽周围设有溢流槽，成型板边缘设有排气通道，成型板进行了抛光处理；脱模机构包括脱模垫板、成型板和顶板，各部件通过定位销进行定位，顶板上设有顶模凸条，顶模凸条的位置分布与成型板上成型槽的位置分布相对应。采用上述结构后，对于熔体流动性极差，无法通过注塑制备测试样条的材料，可以很方便的制备出测试样条，且制备出的样条结构密实，表面光滑，缺口规整。

摘要： 一种粘接样条试样治具及粘接样条试样的制备方法，通过上部样条槽、下部样条通孔、以及垫片的配合，实现上部样条槽中的样条与下部样条通孔中的样条之间的粘接层厚度可调，通过调整压板的重量，即可调整粘接压力大小，该种粘接样条试样制备方法及粘接样条试样治具结构简单，不仅调节粘接层厚度简单，而且还能精确控制粘接层的厚度，同时因压板均匀下压，还能提高粘接的均匀性，从而提高试样拉伸剪切强度测试的精确度，有助于对粘接层厚度和粘接工艺对粘接强度相关性的深入研究。

摘要： 本发明公开了一种碳纤维层间剪切样条的制备方法。所述方法包括缠样、配胶、涂胶、固化步骤，先采用缠绕机将碳纤维缠绕在缠丝板上，按比例配置浸胶用胶液，将胶液均匀的涂抹在碳纤维试样正反面上，并按照宽度比例将试样对折3层，再将折叠的试样平直无扭曲的放入预热后的含溢胶槽的模具中，再加模具上压盖，压紧合实，并将重物放置模具上，加热固化。采用本发明方法制得的试样，提高了层间剪切测试的准确性和稳定性，且能够实现多组模具同时制样，提高制样效率的同时也方便批量检测。

摘要： 本发明提供一种基于CAM的时间样条曲面生成方法，方案包括：步骤S1、预先设定残高误差E，基于所述残高误差E的约束在原始曲面S(u,v)上确定第一数量的刀具路径，将所述第一数量的刀具路径中的每条刀具路径转换为时间样条曲线，得到所述第一数量的时间样条曲线；步骤S2、根据预设的时间步长，将所述第一数量的时间样条曲线离散为点列，对所述点列进行曲面重构，得到以时间和残高误差为参数的曲面；步骤S3、根据加工要求的残高约束Em对所述以时间和残高误差为参数的曲面进行刀具路径生成，将满足所述残高约束Em和机床动力性能约束的时间样条曲线作为刀具路径。

摘要： 本发明提供一种应用于五轴数控机床的时间样条曲线拟合与插补方法，该方案包括：用时间参数的B样条曲线拟合G01代码的方法，曲线既包含位置信息，其导数又包含速度、加速度和加加速度的运动信息，把路径拟合和速度规划结合为一步完成，得到一条严格满足高精度误差控制和运动约束，且利用机床各轴的运动能力的时间样条曲线，实现高精高效的数控加工。

摘要： 本发明公开了一种基于B样条曲线优化的移动机器人路径平滑方法。包括：获取路径规划方法输出的路径，将路径中的一个路径点作为待处理路径点，在当前待处理路径点上设置控制点序列；设置节点向量，从而生成当前待处理路径点的B样条曲线；对当前待处理路径点的B样条曲线分别进行线段碰撞检测和曲线碰撞检测，并调整控制点序列，直至完成当前待处理路径点的路径平滑；遍历剩余路径点，对剩余路径点的路径线段进行平滑处理，最终实现当前路径的平滑优化。本发明以B样条曲线优化的方式提高了平滑过程的效率和平滑后路径的性能指标，并通过保留原始路径的方法实现了平滑后路径在全局范围内的优良性质。

摘要： 本实用新型公开了一种样条裂纹制样装置，包括用于放置待加工样条的底座、导向杆及刀具，导向杆的一端设于底座，导向杆的另一端延伸至底座上方，刀具可拆卸设于导向杆，且刀具的刀刃朝向底座的方向设置，刀具用于在脱离导向杆时沿朝向底座的方向做自由落体运动，以使刀具的刀刃击落在待加工样条上。此外，本实用新型还提供了一种样条制备系统，包括上述的样条裂纹制样装置及与样条裂纹制样装置连接的样条制备装置，样条制备装置用于制备待加工样条。本实用新型提供的样条裂纹制样装置及样条制备系统，不仅能够方便制作样条裂纹，而且还可保证样条裂纹制作的准确率。

摘要： 一种用于对塑料样条进行切口的样条切口机，包括台座，台座上滑设有一滑座，滑座上设有一固定夹座，滑座上还设有一移动夹座；滑座上穿设有第一螺杆，移动夹座穿设于第一螺杆上与之螺纹连接；台座上还设有一侧座，侧座上穿设有转轴，转轴上设有铣刀，铣刀位于滑座的上方；侧座内设有驱动电机，转轴与驱动电机的输出轴连接。在使用时，将塑料样条置于固定夹座和移动夹座之间，然后转动第一螺杆，使得移动夹座向固定夹座移动，并最终夹紧塑料样条。然后将滑座移动至塑料样条位于铣刀的正下方，开启驱动电机，则转轴转动，铣刀开始对塑料样条进行切割。本实用新型结构简单、操作方便，且滑座可移动，便于适应不同的切割情况。

摘要： 用于对塑料样条进行切口的样条切口机的夹料台机构，包括台座，所述的台座上滑设有一滑座，所述的滑座上设有一固定夹座，所述的滑座上还设有一可移动的移动夹座，所述的固定夹座与移动夹座之间形成夹料层；所述的滑座上穿设有第一螺杆，所述的移动夹座穿设于所述的第一螺杆上与之螺纹连接。本实用新型在使用时，将塑料样条置于固定夹座和移动夹座之间，然后转动第一螺杆，使得移动夹座向固定夹座移动，并最终夹紧塑料样条。本实用新型结构简单、操作方便，且滑座可移动，便于适应不同的切割情况。