工业机器人时间最优轨迹规划的一种新方法

摘要

机器人最优轨迹规划是机器人研究领域内的一个重要的研究问题.本文采用一种新型样条插值函数拟合机器人关节空间的运动轨迹,不仅使关节运动的速度和加速度连续,而且还可以保证二阶加速度(jerk)也是连续的.最后应用复合形最优化算法寻找到能够满足各约束条件的最优时间解,仿真实验结果验证了该方法的有效性.