一种工业机器人动态调速的全局时间最优轨迹规划方法

摘要

本发明提出一种工业机器人动态调速的全局时间最优轨迹规划方法，基于固定搜索范围迭代后移的搜索机制提前检测可能超限的轨迹点，根据超限情况分为3类并以非线性问题分段线性化的思想提出相应算法，尤其关节减速度超限时使用回推挪动轨迹点与消峰填谷算法结合调速。通过算法动态调速使超限轨迹点满足约束要求，并不断下发搜索范围的起始点去执行，保证搜索检测、动态调速、轨迹执行的同步运行。通过同时对机器人笛卡尔空间和关节空间的运动速度和加速度进行平滑和限制调节，保证原有轨迹并以合理速度在约束条件范围内运动，实现动态调速的时间最优，确保了机器人在整个运动空间平滑、高效的运动，提高了机器人的精度和运行效率。