基于人工路标的AGV识别与定位技术研究

摘要

针对结构化的工厂环境中AGV到达目标点附近时需要在调整位姿后准确停靠的问题,设计了专门用于定位的新型视觉人工路标,提出一种稳定的路标检测算法.利用路标外围的红色特征进行阈值分割得到二值化图像;采用形态学运算、边缘检测对图像进行处理;利用轮廓检测获得候选区域并作裁剪处理;对笛卡尔坐标系下的图像进行对数极坐标变换;通过计算直方图距离识别路标,确定路标4个顶点的图像坐标与世界坐标的关系,利用四对匹配点求解出AGV的位姿.试验结果表明,路标检测具有很好的鲁棒性,定位精度满足AGV定位需要.