自动导引小车

摘要： 针对智能制造车间多自动导引小车的调度和路径规划问题,需要同时考虑每台AGV的工作是装卸和运输工件,提出了AGV分步任务调度及路径优化模式,首先基于最小化最大运送完工时间为优化目标建立数学模型算法和基于工件加工紧急程度的物料运输任务分配算法,将货架和加工设备间的所有工件运送任务序列分配给相应的AGV,生成每台AGV初始可行路径。然后设计AGV冲突检测及防碰撞算法,规划多台AGV在车间工作场所全局无碰撞行走路径,并可以根据运送任务动态调整路径。最后通过算例验证方法的有效性,能有效解决多台AGV任务分配和基于运送任务序列避免冲突碰撞的路径规划,提高AGV工作效率。

摘要： 针对药品仓库药品批次要求严苛、出入库频次较高等原因导致的堆垛机与自动导引小车(AGV)空载率高、效率低等问题,以出入库订单作业总时间最短为目标,建立了适合于药品仓库的堆垛机与AGV集成调度的混合命令序列作业时间模型。针对集成调度模型的组合优化问题,设计了改进的免疫克隆算法,构造改进记忆单元克服了原始免疫克隆算法只记忆单个最优抗体而无法记忆最优解群的弱点。计算结果表明:与人工免疫算法、原始免疫克隆算法相比,该算法有较好的寻优能力和更强的收敛性,有效缩短了仓储作业时间。最后,以药品仓库仓储作业实际为例,应用Plant Simulation分别对优化前后的药品仓库进行仿真。仿真结果表明,所提模型和算法有效提升了药品仓库物流系统的设备运行效率和仓储效率。

摘要： 针对应用于复杂仓储环境的自动导引小车(AGV)轨迹规划问题,提出了一种结合改进A^(*)算法和动态窗口算法(DWA)的混合算法,命名为IA^(*)-DW混合算法,以提高AGV在复杂仓储环境中的轨迹规划能力,保证AGV在复杂环境中安全且高效率地运行。该算法的主要原理是使用加权欧氏距离优化传统A^(*)算法的启发函数,并提出一种拐点识别算法去除路径冗余节点,改进后的A^(*)算法与传统A^(*)算法相比在完成相同任务时轨迹拐点数可减少57.14%;利用改进的A^(*)算法完成全局路径规划工作,保证规划的路径全局最优,接着结合动态窗口算法完成局部路径规划。仿真实验结果表明:IA^(*)-DW混合算法较传统算法更适合用于复杂环境的AGV路径规划。

摘要： 针对受运输时间和运输资源约束的柔性作业车间调度问题,提出一种融合贪心启发式规则的改进迭代局部搜索算法。以最大完工时间为优化目标,建立多自动导引小车(AGV)柔性作业车间调度问题的数学模型,并采用工序串和机器串双层编码求解问题模型,解码时融入“先到先服务”的启发式规则来对每个运输任务分配最合适的AGV;生成初始解时考虑机器全局的工作负载平衡;设计了3种邻域结构用于随机邻域局部搜索,并采用精英解记忆库策略来指定当前解,有效利用历史搜索信息,保持算法集中性的同时扩大了搜索空间。采用最好解、相对标准差和算法平均运行时间3种性能指标,分别在小规模和大规模标准测试案例上对所提算法的有效性、稳定性和高效性进行测试,结果表明不管是在求解速度上还是求解质量上其表现都优于遗传禁忌搜索算法、带转移瓶颈的遗传禁忌搜索算法和延迟接受爬山算法。

摘要： 针对3C行业制造产线物流自动化对弹性和高效的应用需求特点,提出了RCGV设计概念,即将车载Robot与车体AGV进行技术整合,通过RCGV车体实现物料自动运输至目标工站精确定位,再通过车载实现物料自动交换。详述了RCGV设计,包括车体标准化设计、车载依应用需求标准化模组化设计、激光导航设计、安全防护设计以及控制系统设计。RCGV采用双激光扫描仪导航和精定位方案,实现了±10 mm定位精度,并成功应用于多个智能工厂,提升了生产效率,降低了生产物流成本,证明了所开发的RCGV实用性。RCGV开发和应用对发展和拓宽AGV在智能工厂和智能制造中的应用推广,提升企业生产制造自动化水平,提高生产效率和竞争力等都具有良好的借鉴意义。

摘要： 将机器人与自动导引小车进行技术整合,提出机器人携带自动导引小车的概念。对驱动力进行分析计算,开发了适用于机器人携带自动导引小车的驱动舵机。应用SolidWorks软件Simulation模块对所设计的机器人携带自动导引小车车体进行仿真分析,确认设计合理。根据各类实际应用需求,设计各类车载标准化模组,并搭载相应的控制系统。开发出机器人携带自动导引小车样机,成功应用于工厂的自动化升级改造项目,确认机器人携带自动导引小车的实用性,能够提升企业生产制造自动化水平,提高生产效率和竞争力。

摘要： 在半导体市场需求高速增长及智能制造的背景下,对半导体生产车间中采用自动化物料运输系统的自动导引小车(AGV)路径规划与调度问题进行研究,该问题需同时考虑每台AGV的路径规划及AGV群组间的碰撞避免。基于此提出了两阶段算法,首先分别采用基于数学模型求精确解和基于时间优先级的任务分配算法得到AGV运送半导体工件的任务序列,并根据行走规则生成每台AGV的初始路径。然后设计碰撞检测及避免算法对初始路径中可能发生的碰撞点进行检测,并采取相应的避撞策略,从而获得全局AGV无冲突路径。最后对AGV数量进行灵敏度分析,给出半导体生产车间最优的AGV数量配置建议。实验结果表明,所提算法能够调度AGV在具有4个货架和4个机台的半导体车间中完成480个工件运送任务,并且在算法效率和求解时间上均具有很好的实用性。研究结论可为半导体生产车间采用AGV自动化物料运输系统实现多AGV协同调度提供理论依据和实际参考。

摘要： 针对实时动态环境下自动化分拣仓库中多自动导引小车(AGV)任务指派和路径规划的协同调度问题,以最小化加权总搬运完成时间为目标建立了混合整数线性规划模型,并提出一种集中与分散决策相结合的在线协同调度算法。算法通过集中决策实时统筹仓库系统的全局信息,并将AGV视为具有决策能力的智能体(Agent),基于分散决策策略,由各AGV自主接收实时仓库信息并确定搬运任务和行走路径。为支持AGV决策,设计了基于优先规则的指派算法和基于栅格阻塞度的路径规划算法,实现了多AGV任务指派和路径规划的协同优化,并解决了多AGV间的冲突和拥堵。通过不同规模的仿真实验验证了所提算法的有效性。

摘要： 目前广泛使用的导引小车存在价格昂贵、自动化程度不高和效率较低等问题,需要进行优化设计.以STM32F103R8T6控制器为核心,设计了一套磁导式AGV导引控制系统,对控制系统整体方案进行了验证,对硬件电路系统的主要功能模块进行了设计.主要功能模板包括STM32核心模块、L298N电机模块、SS41F磁敏传感器模块、LED与蜂鸣器等.软件设计采用Keil uVision5进行系统仿真与实验,并结合ST-Link进行设计与处理.所设计的导引小车基本实现了自动导引控制功能,可为载物AGV设计提供参考.

摘要： 为缩短仓储物流行业中自动导引小车的开发设计周期,构建自动导引小车的仿真模型.从质量和质心出发,采用拉格朗日法建立差速驱动自动导引小车本体的动力学方程.对电机部分进行分析,建立电压响应方程.通过将二者结合,建立负载与质心可变的差速驱动自动导引小车完整的动力学整车模型.通过MATLAB仿真,与实际系统的速度响应进行了对比分析.结果表明:所设计的负载与质心可变的差速驱动自动导引小车动力学整车模型与实际系统的响应误差在一个量级中,验证了动力学整车模型的正确性和可行性.

摘要： 针对动态不确定环境下自动导引小车系统的路径规划问题,提出了一种基于多Agent动态影响图的方法.该方法利用自动导引小车所处的不确定状态以及实时观测到的局部环境信息,包括物理状态空间和其他自动导引小车的位置,在此基础上通过预测下个时间片系统的状态进行路径规划以避免冲突死锁,从而以一种直观简洁的图形表达方式描述自动导引小车在每个单元路径的选择决策过程.

摘要： 自动导引小车(AGV)是智能车间中物流运输最为关键的技术手段,而AGV系统是能让AGV高效、精准地完成任务订单的必要前提.文中提出一种AGV系统架构(Framework of AGV System,FAGVS),该思想不同于传统AGV系统,充分利用AGV车载系统的独立性对AGV系统进行重新构造,极大减轻了在多车运行环境下地面控制系统的负载压力.

摘要： 自动化分拣仓库具有包裹量大且多AGV同时作业的特征,如何为AGV确定搬运包裹序列并规划无冲突的路径,是分拣作业的关键所在.针对最小化最大搬运完成时间的多AGV调度与路径规划问题,首先定义了冲突AGV的优先级并提出一种生成无冲突路径的路径规划算法;进而综合考虑AGV调度和路径规划,设计了改进差分进化算法,采用反学习方法生成初始种群,运用自适应的变异和交叉概率进行进化操作,提出了动态差分进化策略来提高收敛速度,并设计交换邻域和基于关键AGV的插入邻域进行局部搜索.数据实验验证了算法的有效性,并对关键问题参数进行分析.

摘要： 自动化分拣仓库具有包裹量大且多AGV同时作业的特征,如何为AGV确定搬运包裹序列并规划无冲突的路径,是分拣作业的关键所在.针对最小化最大搬运完成时间的多AGV调度与路径规划问题,首先定义了冲突AGV的优先级并提出一种生成无冲突路径的路径规划算法;进而综合考虑AGV调度和路径规划,设计了改进差分进化算法,采用反学习方法生成初始种群,运用自适应的变异和交叉概率进行进化操作,提出了动态差分进化策略来提高收敛速度,并设计交换邻域和基于关键AGV的插入邻域进行局部搜索.数据实验验证了算法的有效性,并对关键问题参数进行分析.

摘要： 自动化分拣仓库具有包裹量大且多AGV同时作业的特征,如何为AGV确定搬运包裹序列并规划无冲突的路径,是分拣作业的关键所在.针对最小化最大搬运完成时间的多AGV调度与路径规划问题,首先定义了冲突AGV的优先级并提出一种生成无冲突路径的路径规划算法;进而综合考虑AGV调度和路径规划,设计了改进差分进化算法,采用反学习方法生成初始种群,运用自适应的变异和交叉概率进行进化操作,提出了动态差分进化策略来提高收敛速度,并设计交换邻域和基于关键AGV的插入邻域进行局部搜索.数据实验验证了算法的有效性,并对关键问题参数进行分析.

摘要： 自动化分拣仓库具有包裹量大且多AGV同时作业的特征,如何为AGV确定搬运包裹序列并规划无冲突的路径,是分拣作业的关键所在.针对最小化最大搬运完成时间的多AGV调度与路径规划问题,首先定义了冲突AGV的优先级并提出一种生成无冲突路径的路径规划算法;进而综合考虑AGV调度和路径规划,设计了改进差分进化算法,采用反学习方法生成初始种群,运用自适应的变异和交叉概率进行进化操作,提出了动态差分进化策略来提高收敛速度,并设计交换邻域和基于关键AGV的插入邻域进行局部搜索.数据实验验证了算法的有效性,并对关键问题参数进行分析.

摘要： 本文重点研究了环保涂料在AGV运输车涂装上的应用，并指出涂装工艺、设备落后，涂装管理水平不高，环保型涂料的施工性能有待提高。

摘要： 本文重点研究了环保涂料在AGV运输车涂装上的应用，并指出涂装工艺、设备落后，涂装管理水平不高，环保型涂料的施工性能有待提高。

摘要： 本文重点研究了环保涂料在AGV运输车涂装上的应用，并指出涂装工艺、设备落后，涂装管理水平不高，环保型涂料的施工性能有待提高。

摘要： 本文重点研究了环保涂料在AGV运输车涂装上的应用，并指出涂装工艺、设备落后，涂装管理水平不高，环保型涂料的施工性能有待提高。

摘要： 本发明公开了一种激光导引小车行进线路的自动控制系统及方法，包括车体和激光定位机构，车体的顶端固定安装有激光扫描装置，激光定位机构包括若干条移动轨道，移动轨道上均设置有若干个电动移动台，电动移动台的底端均固定安装有水平反射板，移动轨道的侧方均设置有若干个支撑杆，支撑杆的底端均固定连接有安装架，安装架内均设置有驱动气缸，驱动气缸的输出端均通过升降轴连接有矩形框，矩形框内均设置有竖直反射板，该系统能够在构建时存储多种反射板排布方式，从而能够做到大批反射板的快速调节，避免因特殊情况而需要调整反射板时，影响货物的正常运输，同时能够避免仓库内的地形或货物挡住反射板而对小车的定位产生影响。

摘要： 本实用新型公开了一种AGV自动导引洗地装置及AGV搬运小车，其中AGV自动导引洗地装置，包括：固定座；转动槽，所述转动槽开设于所述固定座底端；洗地单元，所述洗地单元安装于所述转动槽内，AGV搬运小车包括：车身；AGV自动导引洗地装置，所述AGV自动导引洗地装置安装于车身底端；导航模块，所述导航模块安装于所述车身内。

摘要： 本发明公开了一种自动导引小车用顶升机构及自动引导小车，涉及智能运输设备技术领域，包括小车本体，小车本体上设有顶升机构，顶升机构包括驱动部、传动组件、顶升组件及升降板；传动组件包括传动杆以及旋转轴,旋转轴转动连接在车体上，驱动部设于车体上,传动杆一端固定套设在旋转轴上，传动杆另一端与驱动部传动连接以带动传动杆与旋转轴连接的一端绕旋转轴的中轴线转动；顶升组件包括顶升杆以及与顶升杆相连的滑动件，顶升杆固定套设在旋转轴上，滑动件与升降板滑动连接，本发明实现升降板在竖直方向上的往复运动且减小升降板容易产生歪斜的可能性。

摘要： 本发明一种用于型材弯曲设备的自动上料自动导引小车，包括车架、驱动机构、自动导引系统、固定机构、取料输送带(两个，传送方向相同，二者之间留有一个垫仓板宽度的间距)、举升输送带(一个，侧方设有感应装置，上方设有型材扶稳机构)、对位输送带(一个，传送方向同举升输送带)、第一举升机构(用于驱动取料输送带上下运动)、第二举升机构(用于驱动举升输送带上下运动)和控制系统；两个取料输送带与举升输送带的传送方向相互垂直，三者呈“匚”形排布；对位输送带安装在弯曲设备对应上料工位，其上设置有用于型材对位的喇叭口轨道。本发明的小车自动化程度高，易于标准化，单次携带型材数量多，能满足连续生产的加工需求。

摘要： 本发明公开了一种自动导引小车的行走校准装置，包括安装在自动导引小车上的感应检测机构和用于移动转向的转向轮组，所述转向轮组上安装有自动调节机构，且自动导引小车底部设置有预埋通电线缆，所述感应检测机构和自动调节机构均通过控制系统控制，所述自动调节机构包括安装在调节转轴上的从动齿轮盘，还提供了一种自动导引小车的行走校准方法，包括如下步骤：S100、对自动导引小车的路径进行规划设定；S200、对比分析规划路径与实时路径；S300、根据对比情况进行校准，并与规划路径实时对比直至完成校准，通过感应检测机构的实时感应方式更加精确的计算出自动导引小车在行走的时候与规划路径之间的偏差，并且路径可选择性更强，校准方便高效。

摘要： 本发明涉及一种自动导引小车，包括：车体和车轮支架，车轮支架底部安装驱动轮，在车体和车轮支架之间布置弹性悬挂结构，述弹性悬挂结构包括撑顶板和悬挂弹性件；所述车体上安装有升降驱动机构，升降驱动机构与所述撑顶板传动连接以驱动撑顶板沿上下方向往复移动；悬挂弹性件的上端与所述撑顶板配合、下端与所述车轮支架配合，以向所述撑顶板和车轮支架施加使两者相背远离的弹性作用力。利用弹性悬挂结构实现车轮支架的浮动调整，从而保证驱动轮对地压力，由于可通过升降驱动机构驱动撑顶板升降，进而可与悬挂弹性件相配合调整整个弹性悬挂结构的弹性减震性能，不至于完全依赖于弹性件导致弹性件疲劳程度较高而容易出现损坏的问题。

摘要： 本发明公开了一种自动导引小车用顶升机构及自动引导小车，涉及智能运输设备技术领域，包括小车本体，小车本体上设有顶升机构，顶升机构包括驱动部、传动组件、顶升组件及升降板；传动组件包括传动杆以及旋转轴,旋转轴转动连接在车体上，驱动部设于车体上,传动杆一端固定套设在旋转轴上，传动杆另一端与驱动部传动连接以带动传动杆与旋转轴连接的一端绕旋转轴的中轴线转动；顶升组件包括顶升杆以及与顶升杆相连的滑动件，顶升杆固定套设在旋转轴上，滑动件与升降板滑动连接，本发明实现升降板在竖直方向上的往复运动且减小升降板容易产生歪斜的可能性。

摘要： 本发明一种用于型材弯曲设备的自动上料自动导引小车，包括车架、驱动机构、自动导引系统、固定机构、取料输送带(两个，传送方向相同，二者之间留有一个垫仓板宽度的间距)、举升输送带(一个，侧方设有感应装置，上方设有型材扶稳机构)、对位输送带(一个，传送方向同举升输送带)、第一举升机构(用于驱动取料输送带上下运动)、第二举升机构(用于驱动举升输送带上下运动)和控制系统；两个取料输送带与举升输送带的传送方向相互垂直，三者呈“匚”形排布；对位输送带安装在弯曲设备对应上料工位，其上设置有用于型材对位的喇叭口轨道。本发明的小车自动化程度高，易于标准化，单次携带型材数量多，能满足连续生产的加工需求。

摘要： 本发明的自动导引小车，包括车体和多个盘式驱动轮装置，盘式驱动轮装置包括转盘、多个轮组、行星传动机构和回转驱动机构；转盘旋转连接在车体上；多个轮组环向布置并相对旋转连接在转盘底部；行星传动机构分别与转盘和各轮组传动连接，使转盘相对旋转时带动各轮组同步转动；回转驱动机构用于驱动转盘进行回转运动。本发明的自动导引小车，通过多个盘式驱动轮装置进行组合，可以灵活方便的实现全方位移动功能。而且各盘式驱动轮装置包括多个轮组，使其承受的压力分散至各轮组，便于轮组的尺寸可以做的更小，满足车体在低矮货架和重载低高度要求的场合中应用。

摘要： 本实用新型涉及智能自动导引小车技术领域，尤其是一种用于智能自动导引小车的带自锁的自动托挂钩机构，具有框架，安装在所述框架底部上的支腿组件，所述的框架长度方向的一端安装有自锁托挂钩机构，其另一端安装有截面形状呈喇叭状的导向管组，导向管组通过固定块固定在框架上，机构简单实用，能够自动托挂及自锁功能，提高了料车定位的稳定性，提高了工作效率，节约了成本。