一种基于单目相机的面向AGV定位的人工地标及解算方法

摘要

一种基于单目相机的面向AGV定位的人工地标及解算方法，其中人工地标为黑白两色的圆形图案，可分为两个部分：编码区、数据区。编码区是由最外层黑白相间的环形色块组成；数据区是由人工地标中心内部的五个黑色位姿特征点组成。人工地标的解码区的解算方法是对解码区识别到的黑白图案进行运算并换算成十进制数。人工地标的数据区的解算方法是对特征点进行直线拟合，利用交比不变性进行识别，得到人工地标坐标系，通过计算得到单目相机坐标系相对于人工地标坐标系的旋转矩阵和平移向量。本发明的特点在于：（1）与其他AGV定位方式相比，定位精度高，单目相机价格低，性价比好；（2）图标设计简单，易于识别，解算速度快，受环境影响小。