声明
第一章 绪论
1.1研究背景与意义
1.2国内外发展现状
1.3研究内容与创新点
1.4论文组织结构
第二章 视觉里程计的关键技术
2.1视觉里程计基础知识
2.2 PL-SVO建图与定位过程
2.3本章小结
第三章 基于线特征的定位优化
3.1线特征端点的相关问题描述
3.2线特征初始化模块改进
3.3线特征匹配模块改进
3.4相机位姿优化模块改进
3.5线特征坐标优化模块改进
3.6本章小结
第四章 视觉里程计在天花板场景中的优化
4.1系统架构
4.2三维空间平面特征检测提取算法
4.3平面对点线特征的优化作用
4.4天花板网格结构计算系统真实尺度
4.5本章小结
第五章 嵌入式实现与系统定位性能评估
5.1嵌入式平台与评估方案
5.2各模块优化改进对系统性能的影响
5.3多种视觉里程计系统的性能比较
5.4本章小结
第六章 总结与展望
6.1总结
6.2展望
致谢
作者简介
参考文献
东南大学;
