一种两轮驱动的球形机器人

摘要

针对球形机器人的结构与控制复杂性及欠驱动等问题,提出了一种两轮驱动球形机器人,应用三维制图软件UG研究了球形机器人的驱动结构.基于欧拉角系及PD控制理论分析了机器人的运动控制原理,设计了机器人的控制系统,并完成了试验样机.实验表明:该球形机器人驱动结构合理、控制简单,能够按照目标方向直线运行,且具有较强的越障和运动恢复能力,能够顺利通过长600mm、坡角为20°的驼峰路,具有良好的稳定性.