运动性能

摘要： 基于电力系统泛在物联网的发展要求,针对大型油浸式电力变压器传统检测手段的缺点,将水下航行器技术应用于变压器箱体内部检测工作,设计了一款油浸式变压器内部巡检式水下航行器,进行了总体、动力系统和布局与机构设计;进行了运动性能分析仿真;并研制了原理样机,通过水池试验,分析验证了水下航行器的运动性能满足需求。

摘要： 移动机械手具有良好的机动性和灵活性,在大型复杂零件的加工中具有广阔的应用前景。为了充分利用机器人的加工能力,提出六自由度移动机械手的加工基座位置优化方法。建立机械手运动性能指标和全局刚度指标,在此基础上综合考虑了六自由度机械手关节距离、关节速度、奇异回避和避碰等多约束条件。采用稀疏均匀网格分解寻找优化模型的有效初值,通过序列二次规划(SQP)方法最终求解基座的最优位置。最后通过风机叶片的加工仿真分析和实验验证了该优化方法的有效性和性能指标的正确性。

摘要： 仿照蠕虫运动机理,利用自主研发的径向膨胀和轴向伸缩软体驱动器,研制了一种蠕动式气动软体管道机器人。研究了两种驱动器的结构设计和工艺流程;并进行了静力学实验,获得了驱动器静力学特性;依据轴向伸缩软体驱动器的形变原理,建立了机器人的运动学模型,获得了在不同气压、频率和负载情况下机器人的运动性能。结果表明,管道机器人具有较好的灵活性和适应性,可在一定直径范围的管道内自由爬行,爬行最大运动速度可达4.64 mm/s,负载能力为1000 g。

摘要： 为了探究大型驳船的船尾槽口对其水动力特性和运动性能的影响程度,本文以浮托安装为工程背景,对较分析了某T形驳船在7种装载状态下的水动力特性,发现槽口对其横摇和纵摇响应幅值算子(Response amplitude operator, RAO)有显著影响。进一步研究了槽口在长度、宽度和坡度等不同形状参数下驳船横摇和纵摇RAO的变化趋势,揭示了槽口形状对驳船水动力特性的影响程度和影响规律。建立了波浪作用下系泊缆-驳船耦合动力模型,对比了有、无槽口两种情况下驳船的横摇响应及能量谱密度,发现了槽口对驳船的运动性能也有较大影响,对驳船横摇最大运动幅值的影响程度可达到19.8%。

摘要： 为提高水下工程作业机器人的运动稳定性,设计新型六腿式水下机器人,并对其复杂水流环境下的运动状态进行分析。首先,基于三维软件建立六腿式水下机器人的结构模型,给出其典型工作状态。其次,建立机器人水动力模型,对其进行流体仿真分析。最后,通过水动力仿真分析,给出六腿式机器人定向运动状态和垂直运动状态下机器人本体受力情况和各推进器受力情况的变化规律:其中v=1.5 m/s时,机器人做定向运动时整体阻力最小值为31.223 N,较最大值降低约14%;做垂直运动时整体阻力最小值为112.863 N,较最大值降低约26.5%。仿真结果可为六腿式水下机器人运动性能的研究提供了参考,为六腿式水下机器人稳定行驶和控制系统设计提供了参数依据。

摘要： 采用自主研发的2种软体驱动器研制一种气动柔性管道机器人,并根据作业任务,规划两种运动步态,分别是快速移动步态和载荷作业步态;利用运动学实验平台进行机器人的运动实验,验证了步态的合理性与准确性。结果表明:应用规划的步态,机器人可在不同工况下、不同截面形状和直径的管道内爬行,高效稳定地完成作业任务;快速移动步态下机器人最大速度可达5.50 mm/s,载荷作业步态下机器人最大负载能力为10 N。

摘要： 精子质量的高低是决定能否完成受精的关键影响因素,也是判定和评估受精能力的最基本因素。精子运动能力是反映精子质量的重要指标参数,精子良好的运动性是雄性正常生育能力的核心部分。在生殖研究中显示,低活力或无活力的精子不具备生育能力。因此,更好地了解精子的结构和功能的关系及精子运动机制,有助于育种工作的改善。

摘要： Mecanum轮结构的特殊性对AGV运行性能有着深远影响,对其展开研究具有重要的理论和现实意义。从理论上对全向车进行运动学分析,分析四轮Mecanum轮全向AGV平动、转动和复合运动。推导出Mecanum轮运动规律基本方程,得到各轮转速与全向车移动速度的关系,为运动控制奠定了理论依据。对Mecanum轮系O型和X型这两种布置形式进行了理论分析,得出O型四轮布置形式的稳定性及可操性优于X型。对Mecanum轮效率、驱动能力及爬坡能力进行分析,为全向AGV的驱动系统设计提供参考。

摘要： 当前,我国对汽车运动性能的主观评价只是针对汽车单方面性能的评价,并没有形成对汽车整体进行评价的完整体系。同时,不同类型、不同型号的车辆需要采用不同的评价方法,导致我国现有的汽车整体运动性能评价体系混乱,无法精确地对汽车整体性能进行主观评价。该文对汽车整车运动性能的主观评价方法进行研究,为消费者购买车辆提供重要依据。

摘要： 在深海油气田开发中,干式采油树比湿式采油树具有更多优势。为减小半潜平台的垂荡运动,使其能够采用干式采油树,对一种深吃水且具有大面积下浮箱的新型半潜平台的运动性能进行了探究。基于势流理论,采用频域和时域相结合的分析方法,计算了平台在多种海况下的运动响应,为新型平台的运动分析和设计提供指导。同时,开展了水池模型试验,将计算结果与试验结果相比较,验证了数值模拟结果的准确性。为进一步探究新型平台的运动性能,研究了下浮箱放置深度对平台运动性能的影响,并进行相应的模型试验。研究表明:下浮箱的存在可大幅改善新型干树半潜平台的垂荡运动性能。综合考虑平台运动性能和工程实际应用条件,确定了最合适的下浮箱放置深度值。

摘要： 由于水深限制,传统的Spar型浮式风力机并不适用于我国沿海区域.为了推进浮式风力机在我国的实际应用,本文提出一种新型浅吃水Spar型浮式风力机.首先针对不同的设计参数,进行频域水动力分析,根据短期预报的结果,选出最优设计值.然后,分别研究该新型浅吃水浮式风力机在作业海况和生存海况下的运动性能,建立浮式风力机系统的气动-水动-系泊全耦合数值分析模型,基于叶素-动量理论计算风机系统的气动载荷,采用势流理论计算水动力载荷.从计算结果可以看出,无论是在作业海况还是生存海况,新型浅吃水Spar型浮式风力机都具有良好的运动性能,系缆张力满足设计要求,可以在给定水深内有效的支撑5MW风力机的运行.

摘要： 针对复杂机械产品在生产运作过程中的运动性能难以监测和控制的问题,提出一种基于数字孪生的运动调控方法.该方法以元动作理论为基础,建立机械产品基于数字孪生的运动研究六维结构模型,并规划了数字孪生驱动的运动性能调控模式.根据元动作链的运动特性,实施基于动作层的数据监测技术,解决了传感器的选择和布置问题.利用多维仿真软件和数字孪生技术强大的虚实交互融合能力,制定了具体的建模、仿真和运动优化技术方法.最后,以某六自由度工业机器人为例验证了该方法的合理性和实用性.结果表明,数字孪生驱动的运动性能调控机制适应性好,鲁棒性强,实现了机器人运动性能的精细化管理.

摘要： FDPSO是一种集海上钻井、原油处理、储油和卸油功能为一体的浮式生产系统.目前该装置已经在国外深水油田生产中得到应用.为了开发能适应我国南海深水环境条件的FDPSO,对现有的船型进行对比分析,从技术上进行总体评价,最终选定八角形FPDSO作为目标船型.根据FDPSO功能要求确定了技术指标,进行了总体方案设计、总体尺度规划和垂荡板尺寸优化,以及系泊系统设计,完成了八角形FDPSO的概念设计.为验证八角形FDPSO运动性能是否满足设计要求,对其进行了计算分析,分析结果表明八角形FDPSO总体性能满足要求,系泊系统设计合理.

摘要： 应用基于开源平台OpenFOAM开发的船舶与海洋工程CFD求解器—naoe-FOAM-SJTU,对一座浅水工况下带锚泊系统的浮式平台在规则波作用下的运动性能以及相应地形下波浪演化特性进行了数值模拟.首先对于该地形下不同周期的波浪进行了空场造波演化研究,发现所有波浪除了达到计算要求的工况外,都发生了不同程度的演化现象,呈现出明显的高阶特性.其次对于平台在规则波中运动性能进行了计算,RAO的计算结果与实验结果吻合良好,同时计算中还发现了运动的多种频率特性,并对运动曲线进行频谱分析,进一步探索各频率对应的分量.同时计算中还给出了次生波浪及爬高的强非线性现象,从而进一步阐释了近岛礁平台的非线性性能原因.

摘要： 水下张力腿平台(STLP)作为海上风机的载体,具有便于安装施工、作业状态下水线面面积较小、水动力性能优越等特点,在海洋风能资源的开发中具有着重要应用.本研究采用基于开源平台OpenFOAM开发的CFD水动力学求解器naoe-FOAM-SJTU对处于中等水深作业状态下的STLP运动响应进行数值模拟与研究.文中使用弹簧锚链模型模拟STLP的垂向系泊锁链系统,模拟该平台在波浪环境下的运动响应情况.首先将STLP单自由度自由衰减CFD模拟结果与已有全耦合时域分析结果进行对比,验证了求解器的准确性与可靠性.随后研究极端海况下STLP的运动响应情况.求解器可以计算各工况中的锚链受力情况,并详细展示系泊系统与流场信息.研究说明naoe-FOAM-SJTU可以有效地模拟STLP在波浪环境下的水动力问题.

摘要： 针对六支链轮腿式月面机器人构型尺寸综合及可调构型参数与运动性能适配的问题,以机器人爬坡作为典型工况,在ADMS中建立了六支链轮腿机构参数化优化设计模型,分析了轮腿尺寸参数、腿部关节角与爬坡驱动力的关系,以爬坡中车轮驱动力最小为优化目标,计算得出了较优的机构尺寸及关节角参数.可为六支链轮腿式月面机器人移动机构的设计提供方法及依据.

摘要： SPAR平台具备钻井、完井、修井、油气开采、生产、储卸油等功能，是主流的浮式生产平台之一。以南海某大型气田为开发目标,阐述一型作业水深2000m、储油能力15000t的桁架式天然气生产储油SPAR平台的开发.对采用油水置换技术和三级油水分离工艺的新型储油系统的设计进行了介绍,对中心井、TTR浮筒、气隙、运动耦合、垂荡板等设计关键点进行了分析,最终形成了平台的总体方案.水池试验结果表明平台的运动性能良好.

摘要： 开发模式是深水油田开发的顶层设计.在当前低油价市场下,许多已经发现的深水油田无法通过传统技术和现有开发模式实现经济开发.SDPSO(Spar Drilling Production Storage Offloading)是一种新型多功能深水浮式生产平台,集成SPAR与FPSO成熟技术,具备钻完井、干树采油和大量原油储卸综合能力.论文提出基于SDPSO平台技术的钻采储卸油一体化开发模式,是一种单平台干树开发模式,与传统开发模式相比,能够极大节省深水油田开发工程成本和运营成本.针对南海1500m水深边际油田,给出具备50万桶储油能力SDPSO平台概念设计和最新研究成果,包括南海百年一遇台风环境条件下平台总体运动性能数值分析、深水池模型试验、动态油水置换储卸油工艺模拟试验和经济性分析等.

摘要： 本文介绍了涡轮冲压组合发动机变马赫自由射流喷管原理样机的结构方案,并通过数值计算方法对其设计流场进行了评估.计算结果表明变马赫喷管原理样机的设计流场与固定几何喷管的流场无明显差异,能够满足使用需求.本文还介绍了对原理样机产品的运动性能进行运动性能检测的情况,并对运动机构的运动轨迹加以分析,检测结果初步验证了结构方案的合理性,达到了原理样机设计的技术目的,为下一步的喷管控制方案及组分供给方案给出研究方向.

摘要： 本文设计了一种带选择性的过电流保护断路器(FTB1),并基于ADAMS仿真软件对整体机构运动仿真.对机构运动的可行性进行观察分析,进而得出了重要部件的运动曲线,重要接触部位的接触力曲线以及添加扭簧弹簧的力和力矩变化的曲线.计算和仿真结果表明,机构仿真符合设计预期,通过仿真结果可以发现接触力较大部位并且对其材料进行强化.同时,各个扭簧和拉簧的劲度系数不同,仿真结果可以指导扭簧拉簧的选取和系数的配比,用以保证机构运动的可靠,准确,稳定.总体上,FTB1产品整体机构并没有明显冲击,运动平稳,设计较为合理,运动性能等能够达到功能要求.

摘要： 本实用新型公开了一种能够提高减震性能的运动鞋底，包括大底和中底，大底包括：第一大底，对应覆盖大底的前脚掌区域设置，其触地面被划分为若干个表面矩阵分布多个第一凸块的减震区域；第一大底还包括第一凹槽，设置在相邻两个减震区域之间，以及减震区域与支撑部之间；第二大底，对应覆盖大底的后脚跟区域设置，其触地面被划分为至少一个表面矩阵分布多个第二凸块的减震区域；还包括：支撑部，对应覆盖大底的足弓区域设置，连接在第一大底、第二大底之间。通过本实用新型，能够提高运动鞋的减震性能，在运动员行走或者运动过程中，脚部对鞋底本体施加的作用力时能够有针对性地起到匹配的减震回弹作用，提高鞋底本体的舒适性。

摘要： 本实用新型公开了一种能够提高减震性能的运动鞋底，包括大底和中底，所述大底连接在所述中底的下表面；所述大底根据足部受力分析的结果被划分为七个减震区域，每个减震区域表面设置由若干个上凸的六边形凸起、或者下凹的六边形凹槽；所述大底还包括支撑部，对应足弓内侧的位置覆盖所述大底的区域，其表面设置若干个凸起的第七六边形凸块。通过本实用新型，能够提高运动鞋的减震性能，在运动员行走或者运动过程中，脚部对鞋底本体施加的作用力时能够有针对性地起到匹配的减震回弹作用，提高鞋底本体的舒适性。

摘要： 本实用新型公开了一种能够提高防滑性能的运动鞋及运动鞋底，其中，所述运动鞋底，大底包括对应覆盖大底的前脚掌、后脚跟区域设置的两个大底；第一凹槽将第一大底划分为对应前脚掌内侧、脚尖、前脚掌跖骨外侧区域的三个防滑区域，第一、二防滑区域分别平行地分布若干个直线形状、与大底中轴线垂直的防滑凸起；第三防滑区域彼此平行地、与大底的中轴线垂直地分布若干个波浪形状的第三防滑凸起直；第二凹槽将第二大底划分为覆盖第二大底后跟内外两侧的两个防滑区域，第四防滑区域的触地面平滑，第五防滑区域矩阵分布若干个圆形的防滑凹槽。通过本实用新型，能够有针对性地提供匹配的摩擦力，确保运动员能够实现灵活运动时保持足够防滑性能。

摘要： 本实用新型公开了一种能够提高防滑性能的户外运动鞋及运动鞋底，其中，所述运动鞋底包括大底和中底，第一大底对应覆盖大底的前脚掌的区域设置，包括：第一防滑区域，对应全部脚趾的跖骨根部区域设置；第二防滑区域对应覆盖第一大底其余区域设置；第一凹槽设置在第一防滑区域与第二防滑区域之间；第二大底对应覆盖大底的后脚跟的边缘区域设置，其触地面矩阵分布若干个第二凸块；分布在第一大底触地面的第一凸块为一端以三角形形状向外凸出、一端以三角形形状向内凹陷的箭头形状的凸块，每个第一凸块向外凸出的三角形顶端均朝向脚尖方向设置。通过本实用新型，能够增大鞋底基层防滑性能，使得穿着者在环境复杂的户外穿着舒适的同时提升运行性能。

摘要： 本实用新型公开了一种具有防护性能的运动鞋底，包括大底和中底，所述中底包括：外环部，其表面设置由若干个三角形交错、矩阵排布形成的支撑纹理；第一防护部，对应后脚跟部位在所述外环部上形成；第二防护部，对应前脚掌外部部位在所述外环部上形成，对应设置于后脚跟中轴线的部位下凹，两端分别向后脚跟两侧延伸，高度逐渐增加；第三防护部，所述第一大底对应前脚掌内侧区域、脚尖区域还向所述中底延伸，以对应前脚掌内侧区域在所述外环部上形成。通过本实用新型，在运动员行走或者运动过程中，能够减缓外界对脚部侧面、后跟的冲击，提高鞋底的安全防护性能。

摘要： 本实用新型公开了一种能够提高减震性能的运动鞋及运动鞋底，其中，所述运动鞋底包括大底、中底和支撑部，第一大底对应覆盖大底前脚掌中心至脚尖区域设置，其触地面设置若干个带状凹槽；第二大底对应覆盖大底前脚掌中心至足弓区域设置，沿着鞋底中轴线在第二大底的中心设置一凹槽，将第二大底划分为表面分布若干个带状凹槽、且位于前脚掌外侧的第一防滑区域以及位于前脚掌内侧的第二防滑区域；第一防滑区域、第二防滑区域分别与中底之间形成容纳腔体以容纳一气垫；以及在中底的弹性支撑部与第二大底之间形成容纳腔体中还设置一气垫。通过本实用新型，能够提高运动鞋的减震性能，有针对性地起到匹配的减震回弹作用，提高鞋底本体的舒适性。

摘要： 本实用新型公开了一种具有支撑回弹性能的运动鞋及运动鞋底，其中，所述运动鞋底包括大底、中底和中腰，大底包括对应覆盖前脚掌、后脚跟区域设置的两个大底；中腰包括对应足弓内外侧区域设置的两个支撑部件；两个大底和两个支撑部件之间通过分隔带分离；中底包括外环部、对应后脚跟、足弓外侧、前脚掌外侧设置在外环部上的防护部、第一支撑部和第二支撑部，且彼此之间通过分隔带分离；第一支撑部件沿中腰对应足弓外侧边缘向上延伸以覆盖在部分第一支撑部的表面；两个支撑部均为三角形形状，其底边与中底的触地面边缘连接并向上延伸。通过本实用新型，将大底、中底模块化并结合成层层云朵的结构，提供良好的支撑回弹性能。

摘要： 本实用新型公开了一种用于测试CT/磁共振的运动成像性能的柔性运动模体和系统，包括带有充抽气接口、用于模拟肺部的左右双气囊；设于右侧气囊下部用于模拟肝脏的肝脏柔性体；模拟肿瘤的肿瘤柔性体；以及，包裹左右双气囊、肝脏柔性体、肿瘤柔性体，且用于模拟人体肌肉组织的人体肌肉柔性体；所述肝脏柔性体、肿瘤柔性体以及人体肌肉柔性体的柔性不同；所述左右双气囊通过充抽气接口被抽气和充气时以模拟肺部呼吸引起的收缩和膨胀，进而导致肝脏柔性体、肿瘤柔性体做不定向运动。该柔性运动模体具有柔性特征，能够更准确地模拟人体器官和组织的运动和形变，采用气动驱动，同时适用于测试CT/磁共振的运动成像性能。

摘要： 本实用新型公开了一种能够提高防滑性能的运动鞋及运动鞋底，其中，运动鞋底包括大底连接于大底上表面的中底；大底包括：一个第一防滑部覆盖前脚掌的脚尖区域，一端与鞋头形状一致，另一端为趋向于直线的形状；一个第二防滑部，呈长方形的形状，覆盖前脚掌的内侧区域；一个第三防滑部，呈U型，覆盖后脚跟的后侧边缘区域；若干个第四防滑部，呈长方形的形状，覆盖其余区域；每个防滑部彼此之间间隔预设距离；每个防滑部的表面都均匀的排布圆形凸起，以在防滑部的表面形成防滑纹理。通过本实用新型，能够确保运动员在做各种脚部动作时都能够快速做出反应，不会出现打滑的现象。

摘要： 本实用新型公开了一种能够提高防滑性能的运动鞋及运动鞋底，其中，所述运动鞋底包括大底和连接于大底上表面的中底；第一大底包括：脚尖防滑部，第一防滑纹的多个突起以脚尖防滑部的中心区域开始呈螺旋形状依次排布；外侧防滑部，第二防滑纹的多个突起从第一防滑纹的最外层的突起开始，以弧线形状向鞋底外侧依次排布；足弓连接部，包括多个第三防滑纹，围绕通槽设置；第二大底包括脚跟防滑部，覆盖足跟区域，包括由多个长条形状的突起形成的第四防滑纹以及设置在足跟区域中心呈椭圆形的凹槽，多个突起环绕凹槽呈U型依次排布。通过本实用新型，确保运动员能够实现灵活运动时保持足够的抓地性和防滑性能。