基于五元组建模的微小型机器人体系结构研究

摘要

履带式微小型机器人能够在室内或野外等各种复杂地域环境中工作,可被广泛运用在反恐、排爆、以及对危险环境的探测中.由于便携式微小型机器人具有的体积小,决定了其所具备的计算资源少等特点.提出了一种基于五元组,适用于微小型机器人基于多智能体体系结构的建模方法,实现了履带式微小型智能机器人体系结构系统.最后,通过机器人模拟仿真实验,验证了所实现的系统具有良好的实时性、鲁棒性以及稳定性.