基于抽象环境和脚本的服务机器人体系结构研究

摘要

为了提高开发服务机器人的效率，提出了基于抽象环境和脚本的服务机器人体系结构。首先定义了抽象环境的结构及其运行机制；然后提出了用XMl表达的机器人脚本，并用该脚本组成的感知和行为文件来描述机器人的功能；最后在该体系结构的基础开发服务机器人控制系统及其二次开发平台。实验结果表明所研究的体系结构能够简化机器人的功能开发。