声明
第1章 绪论
1.1课题研究背景及意义
1.2 轮式移动机器人研究现状及发展趋势
1.3 拖车式机器人相关研究概述
1.4 论文主要研究内容
第2章 移动式机器人的跟踪控制研究
2.1引言
2.2 基于微分同胚方法下的移动机器人跟踪控制
2.3 基于终端滑模的带有一节拖车移动机器人的跟踪控制
2.4 本章小结
第3章 基于带有一节拖车移动机器人系统的抗干扰研究
3.1 引言
3.2 基于积分滑模下的带有一节拖车移动机器人系统抗干扰跟踪控制
3.3 基于干扰观测器的拖挂式机器人抗干扰跟踪控制
3.4本章小结
第4章 拖车式移动机器人结构设计与总体方案
4.1 引言
4.2 牵引车机械机构
4.3牵引车硬件系统设计
4.4 软件系统开发与调试
4.5 本章小结
第5章 人机交互界面设计与实验验证
5.1 开发调试平台
5.2 实验验证
5.3本章小结
第6章 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
在读期间发表的学术论文及研究成果
致谢
