基于CPG的六足机器人协调运动控制方法的研究
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第1章 绪论
1.1 课题背景及来源
1.2 多足机器人控制方法的研究现状
1.3 CPG控制的研究现状及分析
1.4 本课题的研究内容
第2章 CPG网络模型及其特性分析
2.1 引言
2.2 生物神经元原理
2.3 CPG神经元模型及其参数分析
2.4 CPG模型及其模式分析
2.5 本章小结
第3章 六足机器人多足协调控制方法研究
3.1 引言
3.2 动物运动控制系统的结构
3.3 六足机器人的行走步态
3.4 多足协调控制方法的体系结构和原理
3.5 多足协调运动的控制策略
3.6 本章小结
第4章 六足机器人仿真实验
4.1 引言
4.2 六足机器人步行仿真实验
4.3 CPG模式切换仿真
4.4 本章小结
结论
参考文献
攻读学位期间发表的学术论文
哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明
致谢