一种基于CPG-Hopf网络耦合算法的水下六足机器人步态生成与转换方法

摘要

本发明设计一种基于CPG‑Hopf网络耦合算法的水下六足机器人步态生成与转换方法，旨在解决六足机器人在运动过程中协调腿部的动作和改善步态转换时动作的顺滑度。现有的步态生成方法多数基于模型法和行为控制法，对动作的可控性不强，且不是高智能行为。基于CPG‑Hopf网络耦合振荡器是模仿动物产生的节律运动的机理，并运用到机器人的控制当中，其效果是可控性高、更稳定、运动效率更快。同时在CPG‑Hopf网络耦合振荡器的基础上优化CPG‑Hopf网络耦合算法，利用线性插值对CPG‑Hopf网络耦合算法中的关键参数进行插值解算，实现水下六足机器人在步态切换时更稳定、顺滑，从而避免了中弧形腿的关节角度发生突变，对机器人的机械与控制系统造成冲击，保证了水下六足机器人的结构安全性。