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摘 要
Abstract
目 录
第 1 章 绪 论
1.1 课题背景及意义
1.2 六足机器人及其中枢模式发生器(CPG)控制的发展概况
1.2.1 国内外六足机器人的研究现1.2.1 国内外六足机器人的研究现状
1.2.2 多足机器人基于 CPG 的运动控制研究现状
1.3 本文的主要研究内容
第 2 章 六足机器人的步态规划与运动学分析
2.2.1 步态及其相关概念
2.2.2 六足机器人的步态描述及规划
2.3 机器人的稳定性描述
2.3.1 静态稳定性描述方法
2.3.2 其它步态的静态稳定性描述
2.4 六足机器人的运动学分析
2.4.1 机器人坐标系的建立
2.4.2 机器人正运动学解算
2.4.3 机器人逆运动学解算
2.5 本章小结
3.1 引言
3.2 基于 Wilson-Cowan 神经振荡器的中枢模式发生器设计
3.2.1 CPG 控制器设计思路
3.2.2 Wilson-Cowan 神经振荡器
3.2.3 CPG 网络的拓扑结构
3.3 中枢模式发生器参数分析
3.3.1 步态权重矩阵对输出的影响
3.3.2 时间常数对输出的影响
3.3.3 增益参数对输出的影响
3.3.4 外部激励对输出的影响
3.4 本章小结
第 4 章 六足机器人步态生成机制
4.1 引言
4.2 单腿关节运动控制
4.2.1 摆动相足端轨迹规划
4.2.2 单腿髋关节不同步态下的控制信号
4.2.3 髋-膝、髋-踝关节映射函数
4.3 不同步态下的多足协调控制
4.4 本章小结
第 5 章 一类六轮足复合机器人运动实验分析
5.2 六轮足复合机器人平台介绍
5.3 六足机器人步态实验
5.3.1 三角步态实验
5.3.2 四足步态实验
5.3.3 波动步态实验
5.3.4 原地转弯步态实验
5.4 实验结论
5.5 本章小结
结 论
参考文献
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
