基于非常规步态的六足机器人运动控制方法研究

摘要

重型六足机器人惯性大,行走在凸包或凹坑地形时易发生失稳,需要机器人在触障或踏空后结合本体传感器信息快速进行反射运动避免失稳.利用非常规步态,改变机器人的迈腿相序,规划反射运动轨迹,并利用阻抗控制对受到力冲击的足进行动态力位调整,实现机器人的顺利越障跨沟,保证机器人的稳定行走.仿真结果验证了基于非常规步态的控制方法可以有效地实现六足机器人的越障和跨沟运动.