可変直径型空気圧人工筋肉ホイール'MUSCLE WHEEL'の開発

摘要

In order to make the function of the mobile robot more sophisticated, it is important to secure space for loading systems and people. Therefore, in this research, we aim to develop a variable diameter type artificial muscle wheel "Muscle Wheel" that aggregates multiple functions of mobile robot and aim to improve design freedom. In this paper, we propose "Muscle Wheel", and construct a prototype of Muscle Wheel. Next, the prototype is combined with the vehicle body equipped with the pneumatic power source, and the remote operation of the mobile robot is enabled. Finally, we demonstrate the performance of the prototype from various experimental evaluations: steering and step climbing performance evaluation experiment.%ロボット技術は産業分野のみならず，生活分野においても，社会的課題の解決策のーつとして活用することが期待されており，生活支援ロポットの活用により，生活の質や利便性向上が可能となる.なかでも，搬送，警備，清掃などの自律移動ロボットや，人が搭乗する形で移動を支援するパーソナルモビリティロボット等の，移動に深く関係したロボットの研究開発が多く行われている.これら生活支援ロボットは，移動ロボットとしての機能を有しながらも，高度な生活支援のためにシステムや人の積載·居住空間を確保する必要がある.そのため，移動ロボットとしての機能は省スペースに集約されることが望まれる.しかしこれらの移動ロボットは，旋回や踏破性能向上の機能のために複数の駆動用モータを使用しているため，省スぺース化は難しい.そこで本研究では，これらの機能を集約することのできる新型の輔を開発し，移動ロボットの設計自由度の向上を目指す.